实验调节器PID特性.docVIP

实验一、调节器PID特性 一、实验目的 1.进一步理解电动III型调节器工作原理，了解调节器内部结构和使用方法。 2.理解PID调节规律，掌握调节器阶跃偏差作用下开环PID输出特性。 3.了解调节器各功能开关和相关电位器的作用。 二、实验设备 1.DDZ-III调节器一台：ICE（5241-3502）基本型全刻度指示调节器。 2.信号发生器一台或两台：产生1～5VDC、4～20mADC信号。 3.无纸记录仪一台：BT810A，用来观察DDZ-III型调节器的开环PID输出特性曲线。 4.直流毫安表一只：测量调节器输出4～20mADC电流。 5.稳压电源一台：给调节器提供24VDC电源。 6.电阻箱一只：调节器负载电阻（典型值250Ω），且将调节器输出电流转换为1～5V电压作为无纸记录仪的输入信号。 三、DDZ-III基型调节器 1.基型调节器工作原理及构成 电动三型调节器按调节器的功能分为基本型调节器和特种调节器，基本型调节器又分为全刻度指示调节器和偏差指示调节器。它们对来自变送器的1～5VDC测量信号与给定信号比较产生的偏差进行比例、积分、微分（PID）运算，经电压-电流转换电路，输出标准的4～20mADC电流调节信号，驱动执行器动作，实现对被控变量的自动控制。全刻度指示调节器同时显示测量信号和给定信号、输出信号，具有内外给定、软硬手操、正反作用切换等功能。基本型调节器组成框图如图1所示。 测量值示给定值示 指示单元控制单元 硬手操电路测量信号指示电路 硬手操电路 测量信号 指示电路 给定信号 指示电路 H 输出电路PD电路PI电路输入电路UiAK2I 输出电路 PD电路 PI电路 输入电路 1～5v M 软手操电路K1 软手操电路 250ΩIs外Us外Us内 250Ω 4～20mA1～5v 图1：基本型调节器组成框图 基本型调节器由指示单元和控制单元两大部分组成。指示单元包括测量信号指示电路和给定信号指示电路，将以零伏为基准的1～5V测量信号和给定信号（内给定信号为1～5V，外给定4～20mA的电流信号经内部250Ω的精密电阻转换成1～5V的电压信号），转换成1～5mA的直流电流，由动圈表指示。控制单元由输入电路、PD电路、PI电路、电压-电流转换电路及软手操和硬手操电路组成。 2.四种工作状态 调节器有“自动”、“软手操”、“硬手操”和“保持”四种工作状态。自动状态，自动进行PID运算；软手操状态，可扳动软手操拨盘（扳键），通过软手操电路缓慢改变输出电流的大小（按指数规律上升或下降）；保持状态，在软手操时松开软手操拨盘（扳键），输出电流将保持不变；硬手操状态，改变硬手操拨盘（操纵杆）位置，通过硬手操电路使输出电流迅速地改变到所需要的数值。“自动软手操”、“硬手操→软手操”是无平衡无扰动切换。只有“自动或软手操→硬手操”切换时必须预先调平衡，方可实现无扰动切换。在输入电路中改变偏差的极性，可以实现正、反作用的切换。 3.调节器三大参数 基型调节器可以实现P、PI、PD、PID多种调节规律。通过三大参数（比例度δ或P、积分时间TI、微分时间TD）的设置，可以改变控制规律以及控制作用的强弱，满足调节系统的实际需要。 ⑴.比例调节：TI＝∞（调节器上实际为最大×10，近似认为没有积分作用，实际上积分作用很弱），TD＝0（关），积分项和微分项均不起作用，则为P（比例）调节。通过改变比例度电位器的阻值，实现2%～500%比例度的调整。 ⑵.比例积分调节：TD＝0（关），微分项不起作用，则为PI（比例积分）调节。通过 改变积分时间电位器的阻值，实现0.01～25分种（两档）积分时间的调整。 ⑶.比例微分调节：TI＝∞（调节器上实际为最大×10，可近似认为积分项不起作用，实际上积分作用很弱），则为PD（比例微分）调节。通过改变微分时间电位器的阻值，实现0.04～10分钟微分时间的调整。 四、调节器的调节特性 1.比例调节规律（P）ε(t) 比例调节规律时，调节器的输出变化量与输 入偏差成比例，在时间上没有延迟。其开环输出A 特性如图2所示。比例增益Kp是调节器输出变化t 量△y(t)与输入偏差变量ε(t)之比。在相同偏差 输入下，Kp越大，输出变量也越大。因此，Kp是△y(t) 衡量比例调节作用强弱的因素。工业生产中所用 的调节器，一般都用比例度δ（或P）来表示比AKp 例作用的强弱。在DDZIII型调节器中δ＝（1/Kp） ×100％。δ越小比例调节作用越强，δ越大比t 例调节作用越弱。因此，比例度δ是描述比例作图2：阶跃偏差作用下 用强弱的物理量。比例调节的开环输出特性 2.比例积分调节规律（PI） 具有积分调节规律的调节器，其输出信号的大小不仅与偏差信号的大小有关，而且还取决于偏差存在时间的长短。只要偏差存在就有积分输出，能够克服