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2.7 控制系统的控制性能指标 综合控制指标 误差平方积分指标绝对误差积分指标时间乘绝对误差积分指标 2.8 过程动态特性和过程动态建模 动态数学模型的作用和要求 过程模型：  建模（modeling）是把系统的本质部分信息简缩成有用的描述方式的过程。过程模型表示过程的输出变量与输入变量之间的关系。 过程 输入变量 （操纵变量） 输出变量 （被控变量） 2.8 过程动态特性和过程动态建模 动态数学模型的作用和要求 建模的要求: 简单：适于在线控制正确：提高控制性能可靠：保证控制系统运行 2.8 过程动态特性和过程动态建模 数学模型的分类 线性与非线性  线性模型用来描述线性过程，满足迭加原理和均匀性； 2.8 过程动态特性和过程动态建模 数学模型的分类 线性与非线性  非线性模型用来描述非线性过程，不满足叠加原理。 化学反应速度系数k与绝对温度T之间的关系就是一种非线性模型： 其中，R是通用气体常数，α和E是特定的常数。 2.8 过程动态特性和过程动态建模 数学模型的分类 动态与静态  动态模型是用来描述过程处于过渡过程时的各状态变量之间的关系。 2.8 过程动态特性和过程动态建模 数学模型的分类 动态与静态  静态模型是用来描述过程处于稳态时的各状态变量之间的关系。 2.8 过程动态特性和过程动态建模 数学模型的分类 随机与确定  由确定性模型所描述的过程，当过程的状态确定之后，过程的输出响应是唯一确定的。 2.8 过程动态特性和过程动态建模 数学模型的分类 随机与确定  由随机性模型所描述的过程，即使过程的状态确定了，过程的输出响应仍然是不确定的。 钢材的屈服点σs与含碳量c和含锰量Mn满足： 其中，e是随机噪声，碳、锰含量单位取0.01%，屈服点σs的量纲为kg/mm2。 2.8 过程动态特性和过程动态建模 数学模型的分类 集中参数与分布参数  集中参数模型中，状态和输出值不随位置而变化，具有相同的数值。例：搅拌式反应器，各点的温度和浓度是均一的。 控制工程概论 --- 简单控制系统 回顾 (I)简单控制系统的定义和特点 简单控制系统是指单输入-单输出(SISO, Single Input Single Output)的，以传递函数为基础的线性控制系统，是控制系统的基本形式。 特点：结构简单，应用较广泛且适应性强。 回顾 (II)液位控制实例 蒸汽 给水 锅炉 LT LC 液位 变送器 液位 控制器 执行器 设定值：工艺液位设定值； 扰动作用：给水量、蒸汽量的变化； 被控变量：实际液位值； 操纵变量：蒸汽流量； 控制作用：改变给水量。 回顾 (III)正反馈和负反馈 输入变量和输出变量，两者相加，称为正反馈；两者相减，称为负反馈。 输出变量与输入变量相比较的结果叫做偏差。 有反馈存在，按偏差进行控制，是自动控制系统最主要的特点。 回顾 (IV)闭环控制和开环控制 在反馈控制系统中，被控变量送回输入端，与设定值进行比较，根据偏差进行控制，控制被控变量，这样，整个系统构成了一个闭环。 不需要对被控变量进行检测，只根据输入信号进行控制，则成为开环控制。 回顾 (V)控制系统框图 r(t) e(t) u(t) q(t) f(t) y(t) 回顾 (VI)控制系统的传递函数描述 广义对象 控制器 第二章 简单控制系统 2.1 简单控制系统举例 2.2 正、负反馈控制 2.3 闭环控制和开环控制 2.4 控制系统的组成框图 2.5 控制系统的传递函数描述 2.6 控制系统的分类 2.7 控制系统的控制性能指标 2.8 过程动态特性和动态建模 第二章 简单控制系统 2.6 控制系统的分类 按照对操纵变量的影响划分 闭环 开环 控制器 执行器 被控对象 扰动通道 检测变送 2.6 控制系统的分类 按照给定值的特点划分 定值控制系统 随动控制系统 或 伺服控制系统 2.6 控制系统的分类 定值控制系统 设定值保持不变（为一恒定值）的反馈控制系统称为定值控制系统。 例如：各种温度、压力、流量、液位等控制系统；恒温箱的温度控制；稳压电源的电压稳定控制等。 2.6 控制系统的分类 定值控制系统 2.6 控制系统的分类 随动控制系统 设定值不断变化，且事先是不知道的，并要求系统的输出（被控变量）随之而变化 例如：雷达跟踪系统。各类测量仪表中的变送器本身亦可以看作是一个随动控制系统，它的输出（指示值）应迅速和正确地随着输入（被测量值）而变化。 2.6 控制