异步电动机矢量控制.pptVIP

主要内容： 矢量控制的基本思想 坐标变换 异步电动机在不同坐标系下的数学模型 异步电动机矢量控制系统举例 矢量控制的研究得出一个结论：可以像控制直流电机一样控制交流电机。实践证明：交流电机动态性能差并非交流电机自身造成的，而取决于供电电源以及电源的控制方式。 直流电机的电枢磁通势和励磁磁通势在空间上的正交关系，使得直流电机的磁通和转矩能够通过调节励磁电流和电枢电流分别得到控制。与直流电机不同，交流电机只有定子一侧有电源输入，要分开产生磁通的电流和产生转矩的电流并不容易。 矢量控制的基本原理就是用电磁解耦的方法区分开产生转矩的电流和产生磁通的电流，然后像直流他励电机一样分别进行控制，从而获得理想的静态特性和动态特性（甚至超过直流调速系统的性能）。 8.1 矢量控制的基本思想 一、电动机控制的实质和关键 调速系统的任务是控制和调节电动机的转速，而转速的改变是通过转矩的改变实现的。作为一种动力设备，无论直流电动机还是异步电动机，其主要特性是它的转矩——转速特性，在加速、减速、调速等过程中都服从于基本运动学方程 对于恒转矩负载的启动、制动和调速过程，如果能控制电动机的电磁转矩恒定，就能获得恒定的加速（减速）运动； 对于突加负载，如果能把电动机的电磁转矩迅速提高到允许的最大值，就能获得最小的转速降和最短的动态恢复时间。 结论：电动机的动态特性的好坏取决于对电动机电磁转矩的控制效果。 二、旋转磁场的分析 异步电动机定子绕组中，通入三相正弦交流电，就能形成合成旋转磁势，并由它建立相应的旋转磁场，其旋转角速度等于定子电流的角频率。 产生旋转磁场不一定非要三相绕组不可。除单相外的任意多相对称绕组、通入多相对称正弦电流，都能产生旋转磁场。 如果相数不同的两套绕组，所产生的旋转磁场的大小、转速和转向完全相同，则认为两套交流绕组等效。 以上两种情况的物理模型为： 3、两相直流电产生磁场 这样的磁通势能否由两相直流电产生呢？ 由两相互相垂直的绕组M和T，分别通以直流电流iM、iT，合成磁通势F；让包括铁芯在内的绕组以 的速度旋转，也可以产生旋转磁通势。此时，磁通势F相对于M—T坐标是静止的。其物理模型如下： 如果磁通势由M绕组产生、转矩由T绕组产生，那么我们就可以控制M绕组的电流来控制磁通、控制T绕组的电流来控制转矩。此时，M绕组相当于直流电机的励磁绕组，T绕组相当于直流电机的电枢绕组。 显而易见，让固定的M-T绕组旋转起来，只不过是一种物理概念上的假设，但提供了一种控制思路。 通过控制iM、iT就可以实现对交流iA、iB、iC的瞬时控制，这正是我们所要达到的目标，即用直流电动机的控制规律实现对交流电动机控制，从而使交流电动机的调速性能达到或超过直流电动机调速性能的目标。 从电机学的原理看，异步电动机在三相轴系上的数学模型是一个多变量、高阶、非线性、强耦合的复杂系统，求解和分析非常困难。为使异步电动机数学模型具有可控性、可观性，使其成为一个线性、解耦的系统是必要的。解耦的有效方法是坐标变换。 为实现坐标变换，关键是找到其变换矩阵。确定变换矩阵的原则为： ① 变换前后所产生的旋转磁场等效原则； ② 变换前后功率不变原则； ③ 要求变换矩阵为正交矩阵。（运算简单、方便） 经计算整理，得： 对于二相系统而言，零序电流没有物理意义，这里为了纯数学上的求逆矩阵的需要。 按照功率不变原则，要求变换矩阵为正交矩阵，得： 上述两式，同时也是3/2和2/3电压变换矩阵及磁链变换矩阵。 4、转子绕组轴系变换 5、旋转变换（Vector Rotator，VR） 旋转变换有两种：静止的 两相坐标系和磁场定向（与磁场同步旋转）的MT坐标系的变换；转子的二相旋转轴系d-q和静止的 两相坐标系的变换。二者属于矢量旋转坐标变换，遵守确定变换矩阵的三条原则。 ① 定子轴系的旋转变换 由上图可以看出， 和 、存在着下列关系： 6、转子轴系的旋转变换 转子d-q 轴系以转子角频率 旋转，根据确定变换矩阵的三条原则，可以把它变换到静止的 轴系上。 写成矩阵形式： 7、直角坐标—极坐标变换（K/P） 在矢量控制系统中，经常用到直角坐标—极坐标的变换，其关系为： 8.3 异步电动机的数学模型 异步电动机在不同坐标系下的数学模型包括电压方程、磁链方程、转矩方程和运动方程。为说明问题并简化过程，给出四种坐标系下的数学模型的结果，省去了推导过程。 为磁链向量 为电感矩阵 为电流矩阵 2、二相静止坐标系 下异步电动机的数学模型 磁链方程： 电压方程： 转矩方程：