控制系统matlab常用函数的使用.docVIP

tf num=[0 1 3]; den=[1 2 2 1]; tf(num,den) s=tf(s); Gs=(s+3)/(s^3+2*s^2+2*s+1) zpk k=10; z=[-5]; p=[-0.5 -2 -3]; sys=zpk(z,p,k) ord2已知二阶系统的自然频率和阻尼比，建立传递函数 [num,den]=ord2(1,0.5); G=tf(num,den) residue多项式模型转化为部分分式展开式模型，或反过来，根据输入参数不同而异 zp2tf tf2zp series串联连接 parallel并联连接 feedback反馈连接 numg=[2 5 1]; deng=[1 2 3]; numh=[5 10]; denh=[1 10]; G=tf(numg,deng) H=tf(numh,denh) Gm=feedback(G,H) linmod将结构图模型（Simulink结构图）转化成状态空间模型 先建立simulink结构图，保存在当前目录下，文件名取为“sysmodel.mdl”如图0所示。 图0 编写程序，便可得到图0对应模型的解析表达。 [A,B,C,D]=linmod(sysmodel); [num,den]=ss2tf(A,B,C,D); sys=tf(num,den) ss2tf将状态空间模型转化成多项式模型 eig求系统的特征根 num=10; den=[1 2 10]; roots(den) sys=tf(num,den); eig(sys) damp求系统阻尼和自然频率 num=10; den=[1 1 4]; H=tf(num,den); damp(H) step num=100; den=[1 5 0]; sys=tf(num,den); sysc=feedback(sys,1); step(sysc) 由step函数生成的图形，可以右击直接得到各种动态性能指标，如图1所示 图1 num=100;i=0; for sigma=0:0.25:1.25 den=[1 2*sigma*10 100]; damp(den) sys=tf(num,den); i=i+1; step(sys,2) hold on; end grid hold off; title(阻尼比不同时的阶跃响应曲线) lab1=ζ=0;text(0.3,1.9,lab1), lab2=ζ=0.25;text(0.3,1.5,lab2), lab3=ζ=0.5;text(0.3,1.2,lab3), lab4=ζ=0.75;text(0.3,1.05,lab4), lab5=ζ=1;text(0.35,0.9,lab5), lab6=ζ=1.25;text(0.35,0.8,lab6) 输出结果如图2所示 图2 可见当一定时，系统随着阻尼比ζ的增大，闭环极点的实部在s左半平面的位置更加远离原点。 sigma=0.25;i=0; for wn=10:20:50 num=wn^2; den=[1 2*sigma*wn wn^2]; sys=tf(num,den); i=i+1; step(sys,2) hold on; grid; end hold off; title( wn变化时的阶跃响应曲线) lab1=wn=10;text(0.35,1.4,lab1), lab2=wn=30;text(0.12,1.3,lab2), lab3=wn=50;text(0.05,1.2,lab3) 输出结果如图3所示 图3 可见，当ζ一定时，随着增大，系统响应加速，振荡频率增大，系统调整时间缩短，但是超调量没变化。 lsim用于求出系统任意输入激励的响应 num=10; den=[1 2 10]; G=tf(num,den); t=0:0.1:10; u=5+2*t+8*t.^2; lsim(G,u,t) grid on; impulse用于求系统的单位脉冲响应 nyquist num=0.5; den=[1 2 1 0.5]; H=tf(num,den) nyquist(H) bode spline插值函数，用于由若干实验点估算实验点之外的函数值，下面的程序由插值函数求得谐振频率 num=10; den=[1 2 10]; H=tf(num,den) [m,p,w]=bode(H); mr=max(m) wr=spline(m,w,mr) margin计算系统的增益裕度和相位裕度 s=tf(s); k=1; G=k/(s*(0.5*s+1)*(0.1*s+1)) margin(G) pzmap绘制系统的零极点图 num