基于四元数改进型互补滤波的MEMS姿态解算_陈孟元.pdfVIP

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2019-08-07 发布于江苏
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基于四元数改进型互补滤波的MEMS姿态解算_陈孟元.pdf

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29 9 电子测量与仪器学报 Vol. 29 No. 9 第卷第期 2015 9 ·1391· 年月 JOUＲNAL OF ELECTＲONIC MEASUＲEMENT AND INSTＲUMENTATION DOI :10． 13382 /j． jemi． 2015． 09． 018 * 基于四元数改进型互补滤波的MEMS 姿态解算陈孟元谢义建陈跃东 ( 徽工程大学安徽省电气传动与控制重点实验室芜湖 241000) 安 : ， STM32 、、，摘要针对四旋翼飞行器的姿态解算问题设计了由陀螺仪加速度计等组成的姿态测量单元采用四元数法对，，，，姿态角进行描述详细分析了姿态解算的过程建立了系统及传感器模型并在互补滤波算法的基础上构造了一种改进型。，，互补滤波器来完成姿态解算实验测试表明与传统的卡尔曼滤波算法和互补滤波算法比较改进型互补滤波算法的数据，，，，平滑能力更强收敛速度更快有效地实现了飞行器姿态数据的融合提高飞行器的姿态估计精度满足了小型四旋翼飞行，。，。器姿态控制的要求增强了系统的鲁棒性与稳定性同时通过实际飞行实验验证了算法的可行性 : ; ; ; ; 关键词四旋翼飞行器互补滤波四元数卡尔曼滤波姿态解算中图分类号:V249 文献标识码:A 国家标准学科分类代码:520． 20 Attitude estimation of MEMS based on improved quaternion complementary filter Chen Mengyuan Xie Yijian Chen Yuedong (Anhui Polytechnic University ，Anhui Key Laboratory of Electric Drive and Control ，Wuhu 241000 ，China) Abstract :Aiming at the attitude estimation of quad-rotor helicopter ，the attitude measurement unit was designed ， which consists of STM32 ，gyroscope ，and accelerometer etc． The quaternion algorithm was used to describe attitude angles． The process of attitude estimation was analyzed in detail ，and the models of the sensor and system were es- tablished． Furthermore ，an improved complementary filter to estimate the attitude was designed based on the com- plementary filteri