地面激光点云多源约束的稳健整体配准1.pdfVIP

测 绘 通 报 2012年 第 1期 文章编号：0494-0911(2012)01-0020-02 中图分类号：P234．5 文献标识码：B 地面激光点云多源约束的稳健整体配准 王国利 ，王晏民 (1．武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室，湖北 武汉430079；2．北京建筑工程学院 测绘与城市空间信息学院，北京 100044) RobustIntegratedRegistrationofTerrestrialLiDAR PointCloud withMulti．typeConstraints WANG Guoli．WANGYanmin 摘要：采用多源约束验后方差迭代整体配准法，通过试验证明该方法可以有效降低配准粗差影响，提高点云的配准质量和稳定性。 关键词 ：地面激光点云；约束；选权迭代；配准 一 、 前 言 二、多约束误差方程建立 近年来，地面激光扫描技术在大型工程中的应 1．点约束误差方程 用增多，如大型古建筑及现代建筑的监测、隧道开 对于待配准的多站点云中的特征点X =( ， 挖等，而在这些大体量 目标的测量中，需要进行多 Y ， )，与观测点X =( ，y，)存在如下关系 个视角的扫描，然后通过配准来完成整体对象点云 m 一 (ARX +AX)=0 (1) 模型的构建。点云数据配准主要有两大类思路：一 式中，R为旋转矩阵；AX为平移参数。一般的，在 是利用三维点集的重合性，在重叠区域寻找同名点 点云运算中尺度参数A=1。线性化后代人相关参 并通过反复迭代最后实现数据配准，这方面有代表 数后可以得到观测点的误差方程为 性的是 Besl和 Mckay提出的 ICP (iterativeclosest Vx,=A1t+B1AX—L1 (2) point)算法…，这类算法是 自由形态 曲面点云的主 式中，A 为旋转矩阵R线性化相关的系数阵；t为 要配准方法，近十几年许多研究学者为改善 ICP算 旋转参数； 为线性变换系数阵；△ 为平移参数； 法效率和精度，在搜索最近点过程和加快收敛速度 L 为点观测值残差项。 方面进行了改进 。还有一种思路即是直接通过 2．面约束误差方程 对象的特征约束来进行配准，通过直接布设控制点 平面有两个参数：中心 e(p，P，P)及法 向 与扫描模型绑定或是通过对象中的特征直接求解 F )，对于点云中的特征面 ．s。( ，F0)，与 转换参数来实现空间坐标变换与统一。文献 [4-l5] 其观测值 s(e，F)存在两个约束条件：法向平行及 先后提出了基于多源约束的配准方法并列出了相 中心在 同一个平面内。 关的配准误差模型进行试验，验证了多类型约束配 对于法向平行条件，约束满足如下关系 准的可行性。这类方法虽然在实际配准数据 中灵