Dragon-Ⅳ型排爆机器人使用说明书.docVIP

DRAGON-Ⅳ型排险机器人操作手册 PAGE PAGE 1 DRAGON—Ⅳ型排险机器人 (技术资料) 北京瑞琦伟业技术开发有限公司 目 录 第一章 DRAGON-Ⅳ型排爆机器人简介 1．用途……………………………………………………………………………1 2．功能、指标……………………………………………………………………2 3．机器人物理参数………………………………………………………………3 第二章 DRAGON-Ⅳ型排爆机器人操作 1．准备……………………………………………………………………………4 2．操作……………………………………………………………………………4 第三章 机器人日常维护 1．机器人维护 …………………………………………………………………9 2．机器人搬运、运输 …………………………………………………………9 第四章 技术支持…………………………………………………………………………10 附表一：机器人组成……………………………………………………………11 附表二：面板组成………………………………………………………………12 附图一：机器人图示及组成……………………………………………………14 附图二：面板图示及组成………………………………………………………14 附图三：机器人行走图示………………………………………………………15 附图四：机器人跨越障碍图示…………………………………………………16 附图五：机器人上楼梯图示……………………………………………………17 附图六：水枪人图示及组成……………………………………………………18 附图七：姿态及尺寸……………………………………………………………19  第一章 DRAGON-Ⅳ型排险机器人简介 随着高技术的发展，机器人技术的应用领域不断扩大，工业机器人 、特种作业机器人、服务机器人、微小型机器人等已经在各个方面得到广泛的应用和发展。 DRAGON-Ⅳ型排险机器人是我公司在DRAGON-Ⅲ型排险机器人的基础上新开发的具有更高性能机器人，是针对公安、核工业、军事、化工等危险、恶劣、有害环境下应用的特种作业机器人，它不受任何外界电磁干扰，可以代替人在危险、恶劣、有害环境中进行观察、检查、搬运、清理、操作及安放特殊装置，用以保证人员的安全、健康。 用 途 代替排爆排险人员搬运、转移爆炸物及其它有害、有毒物品； 代替排爆人员用爆炸物销毁器销毁爆炸物； 代替排爆排险人员进入现场探测、实时传输现场图象； 配备霰弹枪对罪犯实行打击； 配备探测器材检察危险场地。 功能、指标 机器人图示及组成见附图一、附表一，操作箱面板图示及组成见附图二、附表二。 该机器人结构为有缆遥控式履带关节车，配载3+1自由度机械手(包括大、小臂及旋转夹钳) ，并装有两台CCD摄像机（其中一台配有2自由度云台）、照明设备等和一个远距离遥控的操作箱。由操作者在远端的操纵箱上，依操纵箱监视器显示的摄像机摄下的现场图像遥控操作。它配备了爆炸物销毁器，并可另行选配连发霰弹枪、双钳式抓爪、引爆炸药投放器、便携式X光机等辅助工具。 功能、指标如下表： 功能 功 能 体 现 功能部件 指 标 备 注 行 走 前进、后退、左右转原地回转 履带边轮 履带0--30米/分钟边轮平地0-35米/分钟行走通道最小宽度 WM=800毫米 原地回转通道最小宽度  Wo=1200毫米 无级变速 踏面有一定摩擦力 不得在有锋利突起的硬物上行走 上、下楼梯走斜坡 履带 40 度的楼梯 30 度的斜坡 跨越障碍跨越浅沟 300毫米高障碍300毫米宽的浅沟 作 业 大臂、小臂分别动作（或联动）赋予旋转夹钳方向和位置。夹钳开、合夹持物品并可自身旋转，找到合适的夹持位置。行走功能配合此项操作 大臂小臂旋转抓爪 手臂自由度3+1手臂总长?1000 毫米，手臂持重≤10公斤旋转夹钳抓重 ≤8公 斤夹持物品最大宽度 ≤200毫米 夹钳夹持爆炸物销毁器（水枪），遥控销毁爆炸物 爆炸物销毁器（水枪） 大、小两种爆炸物销毁器（水枪）装药分别为14g，20g 自带缓冲装置 观 察 显示现场情景指挥行走及各项作业 小摄像机云台+彩色摄像机照灯 小摄像机微光近距离工作云台俯仰±60度云台回转300度彩色摄像机六倍调焦、聚焦 两套系统切换使用 控制 行走、操作、观察等功能的计算机遥控 上、下位计算机系统动力系统 有缆遥控距离≥80米机器人电缆长≥80米 其 它 增加功能 选配件 连发霰弹枪双钳式抓爪引爆炸药投放器便携式X光机 特殊选配 机器人姿态显示夹钳工作距离探测可校靶标