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静态误差系数和稳态误差的计算 动态误差系数和稳态误差的计算 5-3 确定误差传递函数 确定幅频特性和相频特性 2.22(e) R(s) 1 L b c e d 1 -g a -f R2(s) C(s) -h 1 R1 作用四个回路，一组两两互不接触回路，四条前向通道R2作用四个回路，一组两两互不接触回路，三条前向通道 2.22(f) R1(s) 1 i b c e d 1 g a f R2(s) C(s) h j R1 作用一个回路，九条前向通道R2作用一个回路，三条前向通道R3作用一个回路，三条前向通道 R3(s) 第三章知识点 欠阻尼二阶系统的传递函数和单位阶跃响应 劳斯判据 静态误差系数和动态误差系数求稳态误差 欠阻尼二阶系统阶跃响应的动态性能指标 欠阻尼二阶系统阶跃响应特征参量间的关系 一阶系统的传递函数和性能指标 ?=cos? ? 0 s1 ωn -??n s2 j? j?d ? 延迟时间 :响应曲线第一次到达终值一半所需的时间。 上升时间 :响应从终值10%上升到终值90%所需的时间。 峰值时间 :响应超过其终值到达第一个峰值所需的时间。 调节时间 :响应到达并保持在终值的范围内所需的最短时间。 欠阻尼二阶系统单位阶跃响应的性能指标 4.4 2% 3.5 5% n s n t zw zw ì D= ? ? = í ? D= ? ? 劳斯稳定判据 劳斯表、劳斯稳定判据、特殊情况的处理 劳斯判据的应用 判稳定性、确定参数范围确定稳定裕度 Ⅰ Ⅱ 系统 型别 0 静态误差系数 Kp Kv Ka K ∞ ∞ ∞ K K 0 0 0 阶跃输入 r(t)=R.1(t) 斜坡输入 r(t)=Rt 加速度输入 r(t)=Rt2/2 ∞ ∞ ∞ 0 0 0 影响系统稳态误差的因素有：系统型号、开环增益、输入信号 第三章 3-1 闭环传递函数 单位阶跃响应 3-2(2) 闭环传递函数 单位脉冲响应 单位阶跃响应 3-３(３) 闭环传递函数 3-４ 其他性能指标直接套公式即可 另一种方法就是直接利用性能指标的定义求解 3-５ 有零点的二阶系统的性能指标直接套公式 另一种方法就是先求出单位阶跃响应，再直接利用性能指标的定义求解 3-６ 先取拉氏变换，化成标准形式，通过与二阶系统标注形式对比，确定系统参数。 第四章知识点 常规根轨迹的绘制法则 根轨迹方程 零度根轨迹的绘制法则 参数根轨迹的绘制法则--等效传递函数 第四章 4-2 j σ j σ j σ j σ 4-2 σ j σ j 4-3 σ j -0.5 -1 -1.707 -0.29 σ j -2 -5 -0.88 -7/3 4-3 σ j -2 -5 -0.89 -3 4-4 σ j -1 -2 4-3 4-4 4-5(3) 4-7 4-8 4-9 4-11 4-12 4-14 4-17 第五章知识点 奈氏图 Bode图 实验测定法确定系统的传递函数 奈氏稳定判据 对数稳定判据 稳定裕度—相角和幅值裕度（截止和穿越频率） 第五章 5-2 确定传递函数 确定频率特性 * 第一章知识点 自控的基本控制方式 控制系统方框图 控制系统的分类 对控制系统的基本要求 典型的外作用 第一章 1-1 图1-2 液位自动控制系统 1-1 浮子连杆 电动机 减速器 阀门 水箱 浮子连杆 电动机 减速器 阀门 水箱 电位器 液位 液位 电压 电压 1-2 图1-3 仓库大门自动开闭控制系统 1-2 放大器 电动机 绞盘 大门 桥式电路 位置 开关量 1-3 图1-4 自动调压系统 A能，b不能，电动机励磁电压不能为零，运放会一直存有偏差 1-4 温度测量 温度控制器 阀门 热交换器 流量计 1-5 图1-18 温度控制系统 1-5 热电偶 电压放大 功率放大 电动机 减速器 变压器 电阻丝 电炉 温度 给定电压 1-10 非线性时变 线性定常 线性时变 非线性时变 线性定常 非线性定常 线性时变 （１） （２） （３） （４） （５） （６） （７） 线性：常数和乘积项判断。时变：参数是否随时间变化 作业 准备内容 实验一 典型环节的电路模拟与软件仿真研究 实验地点： 实验楼135#105 试验时间： 5、6、9、10、11、12周 周一下午1:00-2:40 1班 5、6、9、10、11、12周 周一下午2:40-4:20 2班 5、9、10、11周 周四下午1:00-2:40 3班 5、9、10、11周 周四下午2:40-4:20 4班 8、15周 周一下午1:00-2: