控制系统仿真第3章 控制系统的数学模型.pptxVIP

第3章 控制系统的数学模型;控制系统的数学模型在控制系统的研究中占有非常重要的地位，它是进行控制系统分析和设计的基础。 控制系统相关的三类主要问题：系统建模、控制系统分析、控制系统设计。 ;3.1 常用数学模型的Matlab表示及转换;3.1.1 连续系统模型;3.1.1 连续系统模型;另一种创建传递函数的方法：;例3-2 如果传递函数中含有纯延迟环节， 即传递函数为： ;状态空间表达式： 它不仅可以描述系统的输入-输出之间的动态关系，还能反映系统内部状态变量的变化。 ;3.1.2 离散系统模型;脉冲传递函数 利用z变换，可以将差分方程转化为脉冲传递函数模型. ;创建脉冲传递函数也可以采用z=tf(‘z’,T)的方法首先定义脉冲传递函数算子，然后用类似数学表达式的形式直接输入。;3.1.3 模型的转换;例3-4 设系统的传递函数为 ，试用Matlab求出该系统的状态空间表达式。 s = tf(‘s’); sys = (s+1)*(s^2+2)/(s^2+1)/(2*s^2+5*s+3) %创建系统传递函数模型 n=sys.num{1}; d=sys.den{1} %提取系统模型sys的分子和分母多项式 [A,B,C,D]=tf2ss(n,d) %模型转换;例3-5 对于2个输入和1个输出的系统 可以得到2个传递函数。其中1个传递函数描述输出y和