控制系统仿真与CAD第3章 控制系统分析.ppt

2）ζ为固定值，ωn变化时，运行下面的程序得到如图3-42 (b)所示的伯德图 wn=[0.1:0.2:1,1.5,2.0]; zet=0.707; for i=1:length(wn) num=wn(i)^2; den=[1,2*zet*wn(i),wn(i)^2]; bode(num,den); hold on end （a）ζ变化时的伯德图 （b） ωn变化时的伯德图 图3-42 不同参数下的二阶系统的伯德图  从图3-42（a）可以看出，当阻尼比ζ 比较小时，则系统的频域响应在自然频率ωn附近将表现出较强的振荡，该现象称为谐振。在图3-42（b）中，当自然频率ωn的值增加时，伯德图的带宽将增加，该现象使得系统的时域响应速度变快。 与伯德图分析相关的还有幅值和相角裕量计算函数margin，该函数可以计算SISO开环模型对应闭环系统的频域指标，从频率响应数据中计算出幅值裕度、相角裕度以及相位穿越频率（交界频率）、幅值穿越频率（截止频率、剪切频率）。 格式： margin（sys） % 绘制伯德图并标出稳定裕度及相应频率 [Gm,Pm, Wcg, Wcp]=margin（sys） % 不绘制图形，仅返回稳定裕度值 [Gm,Pm, Wcg , Wcp]=margin（mag,phase,w） 说明： ① 该函数适用于线性定