基于SolidWorks的连杆机构的运动分析与仿真.doc

基于SolidWorks的连杆机构的运动分析与仿真 第1期(总第146期) 2008年2月 机械工程与自动化 MECHANICALENGINEERINGamp;AUT0MAT10N NO.1 Feb. 文章编号:1672—6413(20O8)O1—0077—02 基于SolidWorks的连杆机构的运动分析与仿真 卫江红 (德州学院机电工程系,山东德州253015) 摘要:研究了在SolidWorks平台上进行连杆机构运动分析与仿真的方法.以型转化及广义型转化理论为运动 分析的理论基础,采用VC++6.0编程语言.利用SolidWorks提供的API接口,实现了三维实体构件的建模, 机构的分解和分析仿真的自动化. 关键词:运动分析;仿真;SolidWorks;连杆机构 中图分类号:TH133.5:TP391.9文献标识码:A 0引言 目前,国外机构运动分析方面的软件在人机交互, 图形图像处理和可视化方面做的比较好,但在运动分 析时一般采用非线性方程组迭代求解,速度慢,特别 是对于比较复杂的机构就更慢,有时甚至不能收敛;国 内这方面的软件在运动分析及受力分析方法方面已达 到世界先进水平,但大多是用二维符号表示传动类型 和机构结构类型[1],一般也仅着眼于数值计算,缺乏与 三维CAD技术的紧密结合,不适合一般工程技术人 员使用.因此,以强大的三维实体造型软件为支撑软 件,结合国内先进的分析方法,开发连杆机构参数化 实体运动分析和仿真系统是十分有意义的. 1连杆机构运动分析与仿真系统的实现 图1为连杆机构运动分析和仿真系统功能模型.系 统具备对由转动副,移动副等连接而成的连杆机构进行 三维参数化实体建模,运动学分析以及动态仿真的功能. 1.1参数化构件库的建立及实体装配 为了实现构件的快速建模和避免重复性工作,建 立一些常用构件的三维参数化模板库,用户可以在特 征模板中查询和调用各种构件模型,见图2. SolidWorks中的配合是基于特征的,而机构中各 构件是通过运动副连接的,因此,装配时构件之间的 配合特征要体现出运动副的类型特性. 1.2装配信息的提取与转化 在SolidWorks环境中,装配好的机构并不能直接 用于机构分析,必须提取出装配体的配合特征信息,并将 其转化为机构分解与分析所需要的拓扑信息和结构数 据.装配信息向拓扑信息的转化是以构件的名称为索引 收稿日期:2007—05—09;修回日期:2007—09—17 作者简介:卫江红(1980一),女.山西运城人.助教,硕士. 通过遍历装配特征信息链表实现的.首先通过 SolidWorksAPI提供的方法遍历装配体,得到固定构件 (即机架)名称;然后以机架名称为索引遍历链表,找到与 机架相连的构件名称Partllt;1gt;,并为其编号;再次 以Partllt;1gt;为索引遍历链表,…,依次类推,所 有构件和运动副被按序编号,从而得到机构的拓扑信息. 机构零件 寸.i驱动尺寸.± 警机构实体装配模 数据, 提取/尺寸结构参数竺竺竺兰主动件速度参数 些.雌重度分解/J各构件\分析/\,分析 √位姿,,)\ 动态模拟 SolidWorks 屏幕 位置参数 数据库 速度参数 数据库 曲线绘制 主动件 加速度参数 加速 分析 加速度 参数数据库 图1连杆机构运动分析和仿真系统功能模型 1.3结构分解及型转化单元的分析模型 识别出结构分解所需要的信息后,按照文献[4] ?78?机械工程与自动化2008年第l期 结构分解路线的优选原则将机构分解为机架,主动件 和有序单元组(虚拟单构件,双杆组,约束单构件).型 转化单元共有37种.其数学模型可以归纳为26种.因 此,构造一个单元基类CUnit来定义型转化单元运动 分析的共同属性和方法,再从单元基类中派生出各种 单元类对象.通过基类中虚函数的定义.引人多态机 制,便于程序扩充. 一 囊罄萤誊毫乏薹l螽J曩鏊l_;l|l藿誊|鼍 B:ro骗,l1?#,s.li桶4,a鲁t柑I1ttt?Pt;,梅件库. r- P1黾namp;r∞Pl秣矗l韩n枇诣Hn蛐薜 \ 蛀张豫P1啦祥醛,l瓶蠕n袖∞}l啦sR /, 图2特征模板浏览器 在SolidWorks的装配体中,系统会提供一个整体 坐标系oxyz,装配体中每一个构件上面都固联了一个 局部坐标系0t,构件在空间中的位姿是通过局 部坐标系0tJI72相对于整体坐标系oxyz的原点位置 和坐标轴的方位来确定的.其中,原点位置是局部坐 标原点0相对于整体坐标系原点0的位置,它是一个 3×1的平移矩阵;坐标轴的方位是局部坐标系的3个 单位主矢量相对于整体坐标系的3个单位主矢量的方 向余弦,是一个3×3的旋转矩阵.因此,为了达到仿 真的目的必须实时求解出这12个参数. 1.4运动分析与仿真的实现 机