过程控制系统pid控制器的参数整定.pptVIP

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2019-08-11 发布于上海
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过程控制系统pid控制器的参数整定.ppt

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;内容回顾;掌握PID控制规律的选取原则; 掌握单回路PID控制器的参数整定方法; 了解PID控制器的“防积分饱和”技术。 ;PID控制器的基本原理;比例度;Kc对控制系统性能的影响;Kc对控制系统性能的影响;Ti对控制系统性能的影响;控制器的正反作用;PID控制器的物理意义讨论;PID参数对控制性能的影响;工业PID控制器的选择;PID工程整定法1-经验法;工程整定法2-临界比例度法;工程整定法3-响应曲线法;响应曲线;Ziegler-Nichols参数整定法;响应曲线法举例;单回路系统的“积分饱和”问题;积分饱和示例;单回路系统积分饱和现象举例;单回路系统积分饱和仿真结果;单回路系统的防积分饱和原理;积分外反馈;积分分离;比例作用P是基本控制作用，输出与输入无相位差。Kc越大控制作用越强，随着Kc 的增加(比例度δ减小) ，余差下降，最大偏差减小，但稳定性变差。比例作用P引入积分作用I后，可以消除余差。但是幅值增加，相位滞后，使稳定性裕度下降，为保持同样稳定性裕度， Kc应减少10-20%(比例度δ应增加10-20%)。积分时间Ti越短，积分作用越强， Ti趋向无穷大时无积分作用。应防积分饱和。;比例作用P引入适当微分作用D后，幅值增加，相位超前，使稳定性裕度提高，为保持同样稳定性裕度， Kc应增加10-20% (比例度δ应减少10-20%)。微分作用D可以克服容滞后，但对时滞毫无作用。微分时间Td越大，微分作用越强， Td=0无微分作用。;PID控制器参数整定的基本原则;PID控制器参数整定的基本原则（续）;5.控制品质中,稳定性是最基本的性能一个可调的控制器参数，只能满足一个品质指标.对于PI控制器,常取满足衰减比要求的Kc/Ti中最大的一组Kc和Ti。;PID控制器参数整定的基本原则（续）;课外要求;本章小结