控制系统计算机辅助设计第7章 状态空间模型的仿真与设计.pptVIP

若原系统状态完全可控，则状态反馈矩阵K可由下式求出，即 * （2）Ackermann算法 该方法通过计算矩阵A的特征多项式来求取反馈增益矩阵K。其步骤如下： ①确定矩阵特征多项式的系数  * （3）鲁棒极点配置算法 MATLAB工具箱中提供了一条函数place()，在给定系统的A、B及所希望的极点配置P的情况下，求状态反馈增益K。该算法具有极好的鲁棒性，适用于单输入或多输入系统。 * 三、极点配置控制器的设计 利用MATLAB进行基于极点配置的控制系统的设计步骤如下： ①求出系统的闭环状态空间模型； ②依据系统动态性能的要求，确定所希望的闭环极点P； ③利用上面的极点配置算法求系统的状态反馈矩阵K； ④检验配置后的系统性能。 * 第五节 基于极点配置的状态观测器 对于一个状态完全可控的系统可以通过状态反馈任意配置闭环极点，为了实现状态反馈，就必须知道系统的所有状态信息。然而，实际系统的全部状态不一定都能测量到，这就给状态反馈在物理上实现带来了困难。解决的办法是进行系统的重构，即重新构造一个系统，利用原系统中可以直接测量的变量，如输入量u(t)和输出量y(t)作为它的输入信号，并使其输出x′(t)与原系统的状态变量x(t)满足： * 图7.7 状态观测器典型结构 * 由图7.7可知，状态观测器的状态空间模型为： 矩阵H可由极点配置函数acker(