控制系统CAD——基于MATLAB语言第7章 控制系统设计方法.ppt

由已知条件可写出闭环系统特征方程为 理论分析 期望特征方程为 两式比较，可求得反馈矩阵 编写程序求反馈矩阵 MATLAB 程序如下： a=[-1 3;0 -2] b=[1;1] c=[1 0] d=0 G=ss(a,b,c,d) p=[-5 -6] syms k1 k2 s k=[k1 k2] eq=simple(det(s*eye(size(a))-a+b*k)) er=1 for i=1:2 er=simple(er*(s-p(i))) end er=er-eq [k1 k2]=solve(jacobian(er,s),subs(er,s,0)) 运行程序，得到结果： 表明：通过选择合适的状态反馈矩阵K能使闭环极点（即特征根）配置到所期望的位置。但是，这样做的充要条件是状态必须完全可控。反言之，如果系统是状态完全可控的，则可以通过状态反馈来任意配置闭环极点的位置。 k1 = 5 k2 = 3 控制系统的性能主要取决于系统极点的位置。 作为系统性能指标的一种形式，往往是给出一组期望极点。 所谓极点配置，就是对于给定对象的状态模型，通过选择状态反馈矩阵，使闭环系统的极点正好配置在期望极点上，以便获得所需要的动态性能。由于期望极点具有任意性，因此极点配置也应具有任意性。 7.4.2 极点配置控制器设计 期望极点的选取，实际上是确定设计目标的问题，