哈工大机械原理大作业1-连杆机构运动分析-22题.doc

PAGE 3 Harbin Institute of Technology 机械原理大作业一 课程名称： 机械原理 设计题目： 连杆机构运动分析 院 系： 班 级： 设 计 者： 学 号： 指导教师： 设计时间： 22题： 如图所示机构，已知机构各构件的尺寸为AB=120mm, BC=180mm，CD=350mm, CE=300mm, h=100mm, EF=400mm, xD=130mm, yD=140mm，构件1的角速度为ω=10rad/s。试求构件2上E点的轨迹及构件5上F点位移、速度和加速度，并对计算结果进行分析。 一、建立直角坐标系 以A点为直角坐标系的原点建立直角坐标系X-Y， 二、机构结构分析 该机构由原动件AB、机架及两个 = 2 \* ROMAN II级杆组RRR、RRP组成。两个II级杆组如图所示。 RRP: RRR: + 三、各基本杆组运动分析 1.原动件AB 如图所示，已知原动件杆1的转角，，角速度，角加速度，运动副A的位置坐标为，速度为，加速度为，原动件杆1的长度。 位置分析： 速度分析： 加速度分析： 将已知参数带入可求出。 2.II级杆组（RRR） C点： 已知B点参数（xB，yB，vxB，vyB，axB，ayB），D点的参数（xB，yB，vxB，vyB，axB，ayB），杆2的长度Li , 杆3的长度Lj ,可求得杆2的运动参数（f2,w2,e2). 位置分析： （1） （2） 连立（1）、（2）求得: 其中： 求得分f(i)后，带入（1）、（2），便可求得 f(j) , 速度分析： 其中： 加速度分析： 其中： E点： 通过杆组RR（AB）的分析，可易知B点的运动参数（xB，yB，vxB，vyB，axB，ayB），通过对 = 2 \* ROMAN II级杆组RRR（杆2、3）的分析可知杆2的运动参数（f2(i),w2(i),e2(i)）即可得杆BE的运动参数（f(i),w(i),e(i)),引用RR杆组模块，可求的E点的运动参数（xE，yE，vxE，vyE，axE，ayE）。其中RR类模块中A点参数为B的运动参数，杆AB的角位移，角速度，角加速度为BE杆参数。 位置分析： 速度分析： 加速度分析： 3. = 2 \* ROMAN II级杆组RRP 通过RR杆组（BE） 可求得E点参数（xE，yE，vxE，vyE，axE，ayE）,杆EF的长Li,取参考点K为（0，100），可得到F点的运动参数（sF,vF,aF)。其中引用RRP杆组，B点参数为E点参数，CD杆Lj取0，参考点K的运动参数（xK，yK，vxK，vyK，axK，ayK）,导路运动参数（fj,wj,ej)，可求得F的位移，速度，加速度。 位置分析： 可求得， 其中： 带入上式即可解的xG,yG,s 速度分析： 其中： 加速度分析： 其中： 四、计算编程 Private S(3600) As Double Private v(3600) As Double Private a(3600) As D