未知环境中移动机器人实时导航与避障的分层模糊控制.pdfVIP

资料整理自互联网，版权归原作者！欢迎访问 www.XinShiL 新势力单片机、嵌入式　　 　第 27卷第 6期 机器人 　ROBO T Vol. 27 ,No. 6 　2005年 11月 　Nov. , 2005 文章编号 : 1002 0446 (2005) 未知环境中移动机器人实时导航与避障的分层模糊控制 李保国, 宗光华 (北京航空航天大学机器人研究所 , 北京　100083) 摘 　要 : 为了解决单模糊控制器的 “规则库爆炸 ”问题 ,设计了一种分层的模糊控制器 ,用于指导移动机器人通 过未知环境到达指定的目标点. 控制器根据 8个超声传感器的信息和 目标相对于机器人的方位确定机器人的运动. ( ) 首先 ,每个超声传感器的信息被输入到危险度模糊控制器 D FC 中 ,产生关于周围环境中障碍物危险度的模糊向 ( ) ( ) 量. 这些模糊向量经过融合与归一化处理后分别输入到上层的速度模糊控制器 V FC 和角速度模糊控制器 RFC 的推理机中. V FC根据 目标的距离和障碍物的危险度控制机器人的前进速度. RFC根据 目标的方向和障碍物的危 险度控制机器人的转向,并采用最大隶属度法的反模糊化策略解决 “对称不确定 ”问题. 仿真与实验结果证明了所 设计的模糊控制器简单而有效. 关键词 : 移动机器人 ; 导航 ; 避障; 模糊控制 ; 分层的 中图分类号 : 　TP24　　　　文献标识码 : 　B A H ierarch ica l Fuzzy Con troller for Rea ltim e M ob ile Robot Nav iga tion in Unknown Env ironm en ts L I B aoguo, ZON G Guanghua (R obotics Institu te, B eihang Un iversity, B eij ing 100083, Ch ina) 　A b stract: Th is p ap er p re sents a h ierarch ical fuzzy controller for mob ile robot navigating from an in itial po sition to a target po in t through unknown environm ents. E ight sonar sen sors are moun ted on the robot to detect ob stacles so that the mob ile ro bot can navigate safely. Sonar data and target inform ation are p roc