自动控制原理 第章 控制系统的校正.pptVIP

2 PI校正器 PI校正器又称比例-积分校正，其传递函数 （6-12） 作用相当于式（6-5）的滞后校正。 又称比例—积分—微分校正，其传递函数 其作用相应于式(6—7)的滞后—超前校正。 3 PID校正器 （6-13） 注意： 校正装置参数的合理选择和系统开环增益的配合调整是非常重要的。 例如，若将超前校正环节的参数设置在系统的低频区，就起不到提高稳定裕度的作用。同理若将滞后校正环节的参数设置在中频区，会使系统振荡性增加甚至使系统不稳定。 6－3 串联校正的理论设计方法 一、串联校正的频率域方法 频率域设计的基础是开环对数频率特性曲线与闭环系统品质的关系。 在应用时首先需要把对闭环系统提出的性能指标，通过转换关系式，近似地用开环频域指标来表示。 返回子目录 例6－4 给定系统结构图如图6—14所示。 设计 和 K， 使得系统在 r(t)=t作用下稳态误差≤0.01 相稳定裕度≥ ,截止频率 解: 1）根据稳态误差的要求调整K 2）根据K＝100，作出未校正的开环对数幅频特性和相频特性 解: 3）选取相位超前校正 校正后开环传递函数为 校正后相稳定裕度为 符合要求 图6－15 系统的串联超前校正 串联超前校正方法2.doc 串连校正方法2 二、串联校正的根轨迹方法 根轨迹设计的基础是闭环零、极点与系统品质之间的关系。 闭环的品质通常是通过闭环主导极点来反映的。 因此在设计开始，需要把对闭环性能指标的要求，通过转换关系式，近似地用闭环主导极点在复平面上的位置来表示。 例6－5 设系统的结构图如图6-17所示 要求设计串联超前校正环节，使得系统阶跃响应满足以下要求，超调量 调节时间 图6-17 解： 图6－18 主导极点的选取 校正后系统开环传递函数为 图6－19 校正后系统的根轨迹 例6-6 系统结构图如图6-20所示。 要求设计滞后校正和调整开环增益，使系统在 作用下的稳态误差 ，并且阶跃响应的超调量 。 图6-20 例6-6的系统结构图 解： 作出未加校正时系统的根轨迹，如图6-21所示。根据超调量要求选取系统阻尼比0.5。由原点做 的阻尼线，与根轨迹交于B点。 图6-21 未加校正时系统的根轨迹 B点在复平面上的位置 B点处的根轨迹增益为 故B点对应的K值为 确定滞后校正环节的参数b、T。 如图6-22所示，在E点右侧取一点作为滞后环节零点的位置。 （6-19） 根据系统稳态要求选取开环增益。 要满足 ，K应取大于4的值。 图6-22 校正环节的传递函数为 图6-22 选取滞后校正的零点 作出校正后的根轨迹图。 图6-23 图中虚线框部分为原点附近的根轨迹。 由图可知，校正后系统满足指标要求。 返回子目录 6－4 反馈校正 显然，引进H(s)的作用是希望 的特性使整个闭环系统的品质得到改善。 反馈校正的几种作用 利用反馈改变局部结构、参数 利用反馈削弱非线性因素的影响 反馈可提高对模型扰动的不灵敏性 利用反馈可以抑制干扰 一、利用反馈改变局部结构、参数 用位置反馈包围积分环节。 使系统的无差度下降，相位滞后减少。 用速度反馈包围惯性、积分和放大环节。 可以增加系统的带宽，有利于快速性的提高。 用速度反馈包围一个小阻尼的二阶振荡环节和放大环节。 加入速度反馈，增加了阻尼，减弱了小阻尼环节的不利影响。 速度反馈信号再经过一个微分网络 可以保持增益不变，无差度不变；同时提高稳定裕度、抑制噪声、增宽频带。 第6章 控制系统的校正 基本要求 6－1 系统校正设计基础 6－2 串联校正 6－3 串联校正的理论设计方法 6－4 反馈校正 6－5 复合校正 返回主目录 基本要求 正确理解串联超前、串联滞后、串联滞后-超前三种校正的特性及对系统的影响。 掌握基本的校正网络及运算电路。 熟练掌握运用(低、中、高)三频段概念对系统校正前、后性能进行定性分析、比较的方法。 熟练掌握串联校正(串联超前、串联滞后)的频率域设计步骤和方法。了解串联校正的根轨迹设计步骤和方法。 返回子目录 正确理解反馈校正的特点和作用。能通过传递函数分解为典型环节的方法，比较说明加入反馈局部校正的作用。 正确理解对控制作用和对干扰作用的两种附加前置校正的特点、使用条件及其作用，会使用等效系统开环频率特性分析或闭环零、极点比较分析来说明前置校正的作用。 了解其它一些改善系统性能的手段与方法。 6－1 系统校正设计基础 时域： 一、性能指标 调节时间 上升时间 无差度 稳态误差和开环增益等。 超调量 σ% 返回子目录 常