MPC仿真程序MATLAB.pdfVIP

下载本文档

318
0
约1.33千字
约 3页
2019-08-11 发布于河北
举报
版权申诉

MPC仿真程序MATLAB.pdf

1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

MPC仿真程序MATLAB

clear clc A=[0.8 0;0.8 1]; B=[0.1;0.1]; C=[0 1]; D=0; P=10; M=4; MAX=15; MIN=-MAX; N=50; % Performance wights Q=eye(P); R=0.01*eye(M); %Q1=eye(P*ncr); R1=ones(P,1); % Predefined reference Re=zeros(50,1); Re(1:15)=2; Re(16:30)=5; Re(31:40)=2; [nbr,nbc]=size(B); [nar,nac]=size(A); [ncr,ncc]=size(C); %x0=[1;1]; %u(0)=0; y=zeros(N,1); u=zeros(N,1); %% S=zeros(P*ncr,M*nbc); for i=0:P-1 for j=0:M-1 if i=j S(i*ncr+1:(i+1)*ncr,j*nbc+1:(j+1)*nbc)=C*A^(i-j)*B; end end end %% T=zeros(P*ncr,nac); for i=0:P-1 T(i*ncr+1:(i+1)*ncr,:)=C*A^(i+1); end S_S=S*S; S_T=S*T; S_R1=S*R1; x0=[0;0]; u0=0; % Uk=zeros(N,1); % H=2*(R1+S*Q1*S); % f1=T*x0-Re; % Y=2*(Q+T*Q1*T); % uk=u0; for k=1:N A_co=[eye(M);-eye(M)]; b_co=[MAX*ones(4,1);-1*MIN*ones(4,1)]; U=quadprog(2*(S_S+R),-2*S*(R1*Re(k)-T*x0),A_co,b_co); u(k)=U(1); if k==1 Uk(k)=u(k); else Uk(k)=Uk(k-1)+u(k); end y(k)=C*x0+D*u(k); x0=A*x0+B*u(k) ; end %figure(1) subplot(2,1,1) hold on plot(Re,r) plot(y) title(output y) %figure(2) text(40,5,Red:set) text(40,4,Blue:y) subplot(2,1,2) hold on plot(u,r) %title(input delta u) %figure(3) plot(Uk) title(input u) text(40,17,Red:delta u) text(40,12,Blue:u)