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Working Model 教程 目录 第一章 机构之自由度、位移、速度和加速度的计算与分析1 1.1 简介1 1.2 平面机构自由度公式1 1.3 空间机构自由度公式2 第二章 Working Model 2D 机构应用软体之实例分析3 2.1 简介3 2.2 曲柄摇杆机构(Crank and Rocker Mechanism)3 2.2.1 简介3 2.2.2 分析步骤4 2.3 滑块曲柄机构 (Slider-Crank Mechanism)6 2.3.1 简介6 2.3.2 分析步骤7 2.4 曲柄牛头鉋床机构(Crank Shaper)10 2.4.1 简介10 2.4.2 分析步骤10 2.5 苏格蘭轭 (Scotch Yoke)13 2.5.1 简介13 2.5.2 分析步骤13 2.6 弹簧阻尼系统16 2.6.1 简介16 2.6.2 分析步骤16 Working Model 教程 第一章 机构之自由度、位移、速度和加速度的计算与分析 1.1 简介 一个刚体在二维空间之自由度应为三,在二维空间是一平面时,这刚体 可以 沿兩个线性无关之方向作平移,又可以在此平面上作旋转,而其旋转轴 线与此平 面垂直。一个刚体在三维空间之自由度应为六,即此刚体可以沿三 个线性无关之 方向作平移,又可围绕三个线性无关方向之轴线作旋转。 自由度(Degrees of freedom)的定义是表示一个机构中,每一連杆位置所 需 之独立參數的最小數目。由于机构是由机件以接头連接而成,因此它的自 由度是 所有机件在尚未連接和固定前的总自由度,扣除所有接头的总拘束 度(Degrees of constraint),再扣除固定机架件的自由度。 1.2 平面机构自由度公式 对平面机构而言,每一根可动的机件其有三个自由度,其中二个自由度 为兩 互相垂直轴的平移 (Translation),另一个自由 度为绕任意一点的旋转 (Rotation) 。 M=3(N-1)-2f1-f2 M: 自由度总數 N: 所有連杆數目(包括固定地面之連杆) f1: 一个自由度接头數目(如旋转轴承) f2: 兩个自由度接头數目(如凸輪、齿輪) 例题一.试求如下图所示平面四連杆机构的自由度 1 Working Model 教程 此四連杆机构,皆为旋转接头,则自由度为 M=3(4-1)-2*4 =1 1.3 空间机构自由度公式 对空间机构而言,每一根可动的机件其有六个自由度,其中三个自由度 为三互相 垂直轴的平移,另三个自由度为对此三轴的旋转。 M=6(N-1)-Σ JiCi M: 自由度总數 N: 所有連杆數目(包括固定地面之連杆) Ji: i 型接头數目 Ci: i 型接头的拘束度 例题二.试求如下图所示 RSSR 空间四連杆机构的自由度 此四連杆机构,其中 R1 、R2 为旋转对, S1 、S2 为圆球对,则自由度为 2 Working Model 教程 M=6(4-1)-5*2-3*2 =2 当 M ≧1 时,此为一个有 M 个自由度机构 M=0 时,此为一 静定结构 M ≦0 时,此为一静不定机构 第二章 Working Model 2D 机构应用软体之实例分析 2.1 简介 Working Model 2D 为利用複杂的编辑功能來提供一个完整的专业的动 态模 拟,对于牛顿运动力学上的机构也可以利用 Working Model 2D 在电脑上 模拟, 它并且提供一些简易的