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FANUC 机器人码垛 1. 码垛功能的定义 对几个具有代表性的点进行示教，即可以从下层到上层按照顺序堆叠工 件。 2. 码垛的种类 码垛B:包括码垛B(单路径模式)和码垛BX （多路径模式） 适用于工件姿势恒定，堆叠时的底面形状为直线或四角形。 码垛E:包括码垛E(单路径模式)和码垛EX （多路径模式） 适用于复杂的堆叠模式（工件姿势改变，堆叠时的底面形状不是四角形）。 图2-1 码垛B 图2-2 码垛E 图2-3 码垛BX 、EX - 1 - 3. 码垛指令 （1）码垛指令格式：码垛指令基于码垛寄存器的值，根据堆叠模式计算当前 的堆叠点位置，并根据路径模式计算当前的路径，改写码垛动作指令的位置 数据。 （2 ）码垛动作指令:以使用具有趋近点、堆叠点、回退点的路径点作为位置 数据的动作指令，是码垛专用的动作指令。该位置数据通过码垛指令每次都 被改写。 （3 ）码垛结束指令：计算下一个堆叠点，改写码垛寄存器的值。 （4 ）码垛寄存器：用于码垛的控制。进行堆叠点的指定、比较、分支等。 4. 码垛示教 （1）选择码垛程序 - 2 - （2 ）输入堆栈初始数据 （3 ）示教堆上样式 （4 ）示教路径模式 - 3 - 5. 码垛作业课题演示 如图 4- 1、4-2 所示动作循环，在输送带 P3 出进行工件抓取，在托盘上进行 码垛。 图4-1 图4-2 - 4 - 用示教器编写程序，程序如下： 1：J PR[1] 100% FINE ；移动至待命位置P1 2 ：LBL[1] ；标签1 3 ：J PR[2] 100% FINE ；移动至待命位置P2 4 ：WAIT RI[12]=ON ；等待抓料位有料 5：L PR[3] 100mm/sec FINE ;移动至抓料位P3 6 ：WAIT 1.00(sec) ；等待1S 7 ：RO[11]=ON ；抓手闭合阀ON 8：WAIT RI[11]=ON ；等待抓手闭合开关ON 9 ：RO[11]=OFF ；抓手闭合阀OFF 10：PALLETIZING-B_1 11：J PAL_1[A_1] 80% FINE ；移动至趋近点 12：L PAL_1[BTM] 100mm/sec FINE ;移动至堆叠点 13：RO[10]=ON ；抓手张开阀ON 14：WAIT RI[10]=ON ；等待抓手张开开关ON 15：RO[10]=OFF ；抓手张开阀OFF 16：L PAL_1[R_1] 100mm/sec FINE ;移动至回退点 17：PALLETIZING-END_1 18：JUMP LBL[1] ；跳转至标签1 6. 注意事项 （1） 要提高码垛的动作精度，需要正确进行TCP 的设定。 （2 ） 码垛寄存器，应避免同时使用相同编号的其他码垛。 （3 ） 码垛功能，在三个指令也即码垛指令、码垛动作指令、码垛结束指令 存在于一个程序而发挥作用。即使只将一个指令复制到子程序中进行 示教，该功能也不会正常