5、LSPB轨迹规划方法在模块化机械器人手臂运动中的应用研究.doc

LSPB轨迹规划方法在模块化机械器人手臂运动中的应用研究 李宪华, 张军, 阮学云, （安徽理工大学机械工程学院 淮南 232001） 摘要 本文介绍了一种由模块化关节构成的机器人手臂，根据DH方法建立了该种手臂构形的连杆坐标系及参数。由于加速度与速度限制，因此采用LSPB轨迹规划方法对该机器人手臂进行轨迹规划，通过仿真与试验的方法，验证了该方法的实用性。 关键字 机器人手臂；DH方法；LSPB 1 引言 2007年微软公司董事会主席比尔·盖茨在世界级高级科普杂志《Scientific American》上发表文章《A Robot In Every Home》预言：机器人即将重复个人计算机产业的崛起之路，成为人们日常生活中的一部分，实现“家家都有机器人”。 而现在的家庭服务机器人则向着智能化，轻量化与模块化的方向发展。而早在二十世纪八十年代，美国的卡内基梅隆大学提出了RMMS系统-a Reconfigurable modular Manipulator System, 实现了机械方面和控制系统方面的双重构，被称为世界上第一台重构工业机器人。根据智能服务机器人手臂关节的模块化要求，本实验室的家庭服务机器人身高175cm，重95kg共有22个自由度，包括底盘的2个自由度，腰部的2个自由度，二条手臂的12个自由度，头部的6个自由度。配有语音识别与合成系统，电话、短信、无线网络控制系统