灵敏度分析在变结构控制中的应用分析.pdfVIP

万方数据 摘要 两轮不平衡小车本质上是一个两轮机器人模型，是一种多变量、非线性、强 耦合的系统，同时具有体积小、运动灵活、零转弯半径等特点。因此，两轮不平 衡小车是研究检验各种控制方法的理想平台，又有着广泛的应用前景。本文以两 轮不平衡小车为对象，研究采用变结构控制理论设计系统、应用灵敏度分析理论 分析改进变结构控制系统性能的方法。 论文的主要工作有以下几个方面： 首先，在借鉴国内外机器人系统建模的基础上对两轮不平衡小车系统进行建 模，并对原系统的非线性模型进行线性化，得到了线性化模型。 其次，将灵敏度分析应用到了变结构控制的性能分析中。首先找到了将状态 反馈等价于输出反馈的方法，从而求出了状态反馈系统的