川崎机器人初等教育培训资料全.pptVIP

川崎机器人初等教育培训资料 初修订版：Ver1.0 川崎机器人初等教育培训资料目录 1 机器人的吊装方法 2 电源的要求 4 手臂IO的配线及配置 5 通用IO的配线 6 开机确认 7 移动机器人的方法 8 示教器各按钮功能的介绍 9 机器人数据的导入和导出 10 机器人原点的设定 11 机器人作业空间的设定 12 搬运应用夹紧命令的设定 13 PC程序的启动、注销以及开机自动启动设定 14 工具的自动登录设定 15 自动负荷检测设定 16 AS语言常用命令的介绍 机器人的吊装方法 R系列 机器人的吊装方法 CP系列 机器人的吊装方法 请严格按照上图方法安装吊具，否则可能会导致机器人倾倒！ 其他未尽事宜请参考随机的‘安装和连接手册’。 机器人电源的要求 机器人随机配有变压器，外界电网电压为交流三相380V 50 HZ，经变压器后输出三相220V交流电源给机器人控制柜侧供电，接线方法根据控制柜型号不同接线方法也不同，请参照随机资料的‘E系列控制柜的安装和连接手册’ 输出交流三相220V 输入交流三相220V 输入交流三相380V 要接地线 控制柜 变压器 手臂IO的配线及配置 RS系列输入 RS系列机器人提供了手臂的输入电源线缆，每一组信号有自己的电源，请按照接线图中的线束颜色顺序进行接线。 手臂IO的配线及配置 RS系列输出 RS系列机器人提供了手臂的输出电磁阀是在机器人的手臂里面，标配是一组SMC的电磁阀，如果想要追加，需要在购买机器人时，向我司对应销售人员提出追加的请求。 手臂IO的配线及配置 CP系列输入 CP系列机器人提供了手臂的输入输出和电源线缆，每一组信号有自己的电源，请按照接线图中的线束颜色顺序进行接线。 手臂IO的配线及配置 CP系列输出 手臂IO的配线说明 R系列 注：信号线缆必须预留出一定的长度，来满足抓手旋转的需要。机器人在高速运行中要保证信号线束和气管不与抓手干涉，如运行中线束挂到抓手上，线束将被扯断。 其它系列机器人请参考随机的“可选线束手册” 手臂信号的分配 开机后，按菜单键进入辅助功能-输入输出信号-手臂ID板信号设定 手臂信号的分配 在输出信号的起始信号编号里输入9，信号数4 在输入信号的起始信号编号里输入1009，信号数4 确认输入无误后，按下回车键，此时通用信号中该部分信号已经被分配到手臂抓手使用，信号分配完成。 手臂信号的分配 通用输入信号接线原理图 通用输出信号接线原理图 通用输入输出信号接头引脚布置 注：视角为正视1TW板 CN2 输出 CN4 输入 通用IO的配线的说明 连接通用IO信号前，要打开控制柜盖板，确认ITW板的型号是NPN还是PNP，然后根据上面相应的原理图接线。 1TW板型号标签 2. 随机提供了标准37针的连接器2个，需要自行焊接信号线。 3. 1TW板为晶体管输入输出，并且需要外部提供24V直流电源。 4. 输入信号的监视：配线无误后，可点击屏幕下部的“显示1”或“显示2”，然后从 菜单列表中选择输入或输出信号，IO点将显示在屏幕上，有信号输入或输出时，该 点为黄色。 通用IO的配线的说明 显示1 显示2 5. 输出信号可以按住“A”键同时按下 “开”或“关”进行强制 输出。输入信号只能监视状态。 通用IO的配线的说明 A键 A键 开键 关键 开机确认 检查接线无误后，先打变压器的电源，然后打开控制柜电 源。首次启动会提示语言选择，这时选 ‘8’在中国地区使用。 然后系统启动，此时还会提示选择以哪一侧的数据启动机器人， 请选择“以手臂侧数据启动机器人”。 控制柜电 源开关 变压器电 源开关 变压器电 源开关 开机确认 如开机后机器人发出报警，而且重启后仍然复位不掉，此时可按下图操作： 按下菜单键，进入辅助功能——系统——校验和错误复位，勾选“有效”，然后按 登录键再进行复位，然后重启，并把该相功能勾选到“无效”。 移动机器人的方法 　开机后，将控制柜面板和示教器上的急停按钮释放开，将控制柜面板上的“ TEACH/REPEAT”选择开头置于“TEACH”状态，然后将示教器的示教锁置于“ON”。　 示教/再现模式选择开关 示教锁选择开关 移动机器人的方法 ２.　直接点击屏幕上的移动方式图标，选择想要使用的移动方式。 　３.　按住“A”键并点击屏幕右上角的“HOLD”或按键的“运转”，如果已经有“RUN”显示则无需此操作。 　４.　按住“A”键并点击屏幕右上角的“MOTOR”，如果该图标已经点亮则无需此操作。 　５.　轻按示教器左手背面的触发器并操持，此时会听到手臂上马达刹车释放的声音，这时可以按下相应的轴按钮移动机器人。 　注：　　详