机电传动控制第1章 绪论.ppt

1.恒转矩型负载特性 这一类型负载特性的特点是负载转矩为常数。如图1-10和图1-11所示。 依据负载转矩与运动方向的关系不同，恒转矩型负载特性可分为反抗性转矩和位能性转矩两种。 图1-10 反抗转矩的负载特性 图1-11 位能性转矩的负载特性 （1）反抗性转矩 由摩擦、非弹性体的压缩、拉伸与扭转等作用所产生的负载转矩称为反抗性转矩，又称摩擦性转矩。 反抗性转矩的方向恒与运动方向相反，阻碍运动； 反抗性转矩的大小恒常不变。 图1-10 反抗转矩的负载特性 根据转矩正方向的约定可知，反抗性转矩恒与转速 的方向相反时取正号，即 为正方向时， 为正，特性在第一象限； 为负方向时， 为负，特性在第三象限。 （2）位能性转矩 位能性转矩是由物体的重力或弹性体的压缩、拉伸、扭转等作用所引起的负载转矩。 位能性转矩的大小恒常不变，作用方向不变，与运动方向无关，即在某一方向阻碍运动而在另一方向促进运动。 图1-11 位能性转矩的负载特性 卷扬机起吊重物（图1-12）时，由于重物的作用方向永远向着地心，所以，由它产生的负载转矩永远作用在使重物下降的方向。当电动机拖动重物上升时， 与 的方向相反；当重物下降时， 和 的方向相同（图1-11）。 图1-12 卷扬机起吊重物 2.离心式通风机型负载特性 离心式通风型机械特性是按离心力原理工作的，如离心式鼓风机、水泵等，它们的负载转矩 的大小与转速 的平方成正比，即： ——摩擦阻力矩; ——为常数 离心式通风机型机械的负载特性曲线（最初是沿着虚线变化的）如图1-13所示。 图1-13 离心式通风机型负载特性 3.直线型负载特性 直线型负载的负载转矩 的大小与转速 的大小成正比，即 ： 其中： 为常数。 直线型负载的特性曲线如图1-14所示。 图1-14 直线型负载特性 4.恒功率型负载特性 恒功率型负载的负载转矩 的大小与转速 的大小成反比，即 其中： 为常数。 图1-15 恒功率型负载的特性曲线 例如，机床在进行金属切削加工过程中，粗加工时，切削量大，吃刀量大，负载转矩大 ，机床主轴低速运转，转速低；精加工时，切削量小，吃刀量小，负载转矩 小，机床主轴高速运转，转速高。但不管是粗加工还是精加工，负载转矩与转速的乘积为常数，即功率恒定不变。 1.2.3机电传动系统的稳定运行 机电传动系统中，电动机与生产机械连成一体，为了使整个系统运行合理，就要使电动机的机械特性与生产机械的负载特性尽量相匹配。 1.机电系统稳定运行的含义 1）系统应能以一定速度匀速运行； 2）系统受某种外部干扰作用（如电压波动、负载转矩波动等）而使运行速度发生变化，应保证系统在干扰消除后能恢复到原来的运行速度。 特性配合好坏的基本要求是系统能稳定运行。 2.机电系统稳定运行的条件 （1） 必要条件 电动机的机械特性曲线 和生产机械的机械特性曲线 必须有交点，交点被称为平衡点。 图1-16 稳定工作点的判别 * 第1章 绪论 学习目标 ?熟悉机电传动系统的构成 ?熟悉机电传动系统的负载特性 ? 熟练掌握机电传动系统的运动方程式 能够从动力学分析的角度提出加快机电传动系统过渡过 程的方法 1.1 机电传动系统 1.1.1机电传动系统与机电传动控制 1. 机电传动系统的组成 机电传动系统一般由电力供应系统、电气控制系统、机电传动机构及生产机械组成（图1-1）。 图1-1 机电传动系统的组成 2. 机电传动控制 电气控制系统和机电传动机构是机电传动系统的重要组成部分，也是机电传动控制学科的主要研究内容。 机电传动控制的任务，就是将电能转变为机械能，实现生产机械的起动、停止以及速度调节，满足各种生产工艺过程的要求，确保生产过程得以高效、可靠地进行。 从广义上讲，就是使生产机械、车间、生产线、甚至整个工厂实现自动化和智能化。 从狭义上讲，则专指控制电动机驱动生产机械，实现经济、优质、高效的生产。 1.1.2机电传动系统的发展历程 1.机电传动机构的发展 机电传动机构的发展，经历了成组拖动、单电机拖动到多电机拖动的演进历程。 （1）成组