自适应课件(北航).pptVIP

5.5利用输入-输出的模型参考自适应控制系统 5.4.2节所述的自适应控制规律要用到系统的全部状态变量，这在具体实现 时是困难的，有时甚至是难以办到的。这是因为并不是每一个状态变量都可测。 所以寻找容易获得的系统信息来形成自适应控制规律是一种必然的发展。 Narendra 1978年提出的利用系统输入和输出量来设计模型参考自适应控制系统 是一种较为成熟的设计方法，下面介绍它。 5.5.1 被控对象相对阶为1（即n?m?1）的情况 1．对象和参考模型 设被控对象由下列状态方程和输出方程描述;相应的传递函数为; 2．控制器结构 由式（5-68）知，被控对象有 个未知参数（或慢时变参数），为便于调 节，我们设计可调系统（被控对象和自适应机构组成）也有 个可调参数，以实现 参考模型与对象的完全匹配。 由于可用信息不足，现引入两个辅助信号产生器 和 。其中 的输入信号为被 控对象的输入u，有 个可调参数 ； 的输入为被控对象的输出 它有 n 个可调参数 ，外加前馈增益 ，一共有 个可调 参数。相应的控制结构图如图5-11所示。 各可调部分的表达式如下： 辅助信号产生器：;图5-11 控制器结构图;式中， ； 为可调参数向量； 为 阶首一稳 定多项式，且 ； 为阶多项式。;; 由式（5-73）知，可调系统有 个零点，其中 为公因子。式（5-74）表明 参考模型的零点就是辅助信号产生器的极点，设计确定 后， 亦随之而定。当 和 互质时，必有 和 使式（5-75）成立。 4．自适应规律的推导 根据式（5-67）、式（5-70）、式（5-71）和式（5-72），有 ;将上式代入式（5-76）并整理可得增广状态方程;式中; 视 和 分别为误差模型的输出和输入，则增广误差模型传递函数为： 与式（5-79）比较，并考虑 ，有; 上式对 t 求导，并考虑式（5-80）有：;(5-87);式中; 例5.5.1 某过程可用下列数学模型描述：;式中， 其状态空间形式可表示为; 3) 参数调节。定义信号向量和可调参数向量分别为 参数调节规律为; (6) 移位处理有关量，判断是否到达预定步数：否， ，去第 (2）步；是， 去第 (7) 步； (7) 打印图形，停止运行。 2. 仿真结果 选计算步距 ，取 ，设可调参数初值和正定对称矩 阵分别为： 用数值积分法（欧拉法）求微分方程，用Matlab 语言编写程序。 (1) 跟踪响应。输入 为方波信号，幅值为1， 跟踪见图5-12，输出误差 见图5-13。由图可知，系统具有较好的跟踪能力。 (2) 抗过程参数变化。给定参考输入为单位阶跃信号，当 时，对象参数突然变 化（实际情况是缓慢变化）：; 此时对象输出 和误差随时间变化 情况见图5-14，控制变化见图5-15。由图 知，系统对过程参数时变有较好的抵御能力。至此，仿真表明达到预期目的，满足了控 制要求。 3. 系统抵抗过程参数变化分析 系统抗过程参数变化的能力，实质上是通过调节控制器参数 来实现的，参数 的 及时调整，补偿了过程参数变化