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MPC02运动控制卡操作手册（试用板） PAGE 2 PAGE 3 步进机电有限公司 Step-servo Co.， Ltd. MPC02运动控制卡 操 作 手 册 （1.0版） MPC02运动控制卡操作手册（1.0版） MPC02运动控制卡操作手册（1.0版） AUTOTEXTLIST \s 标题 1 AUTOTEXTLIST \s标题1 AUTOTEXTLIST AUTOTEXTLIST PAGE 10 PAGE 11 目 录 TOC \o 1-3 1 概 述 1 1.1 MPC02的软硬件简介 1 1.2 MPC02的结构 2 1.3 MPC02的技术特性和使用范围 2 1.4 MPC02的运动控制功能 3 1.4.1 单轴运动控制 3 1.4.2 多轴独立运动控制 4 1.4.3 多轴插补运动控制 4 1.4.4 运动指令执行方式 5 1.4.5 光码盘反馈和其它能力 6 1.5 MPC02型号说明 6 2 控制卡的安装 8 2.1 硬件安装 8 2.2 软件安装 8 2.2.1 软件使用要求 8 2.2.2 软件安装 8 3 MPC02接口 15 3.1 信号接口定义 15 3.2 接线方法 16 4 运动控制系统的开发 19 4.1 开发Windows下的运动控制系统 19 4.1.1 开发Visual Basic控制程序 19 4.1.2 用Visual C++开发控制程序 20 4.1.3 获取错误代码 22 5 函数描述 23 5.1 控制卡和轴设置函数 23 5.2 运动指令函数 28 5.2.1 独立运动函数 28 5.2.2 插补运动函数 30 5.3 制动函数 34 5.4 位置和状态设置函数 35 5.5 位置和状态查询函数 36 5.5.1 位置查询函数 36 5.5.2 状态查询函数 38 5.6 I/O口操作函数 41 5.7 其它函数 43 5.8 错误代码函数 46 6 常见问题及解决方法 47 6.1 基本功能及实现方法 47 6.1.1 函数库初始化 47 6.1.2 简单的定位运动 48 6.1.3 简单的连续运动和回原点运动 48 6.1.4 多轴插补运动 49 6.1.5 读取编码器反馈 50 6.2 多指令连续运动 50 6.3 多指令连续运动时的升降速处理 51 6.3.1 功能说明 51 6.3.2 实现方法及应注意的问题 51 6.4 运动变速 52 6.5 正确判断前一个运动指令是否执行完毕 53 6.6 其它问题及解决方法 54 6.6.1 运行EXE文件时系统显示找不到DLL文件 54 6.6.2 如何将开发的软件系统制作成安装程序后发行给最终用户 55 6.6.3 软件能够正常启动，但无法产生运动 55 6.6.4 如何升级函数库 55 6.6.5 减速、原点信号的使用 56 6.6.6 如何提高速度精度 56 6.6.7 如何实现方向信号超前于脉冲信号 56 6.6.8 如何利用Z脉冲实现精确回原点 56 6.6.9 多卡共用问题 57 6.7 错误代码表 57 7 函数索引 60 8 附录 62 8.1 两轴步进控制系统示例 62 8.1.1 系统配置 62 8.1.2 控制电路接线图 62 8.2 单轴数字式伺服控制系统示例 63 8.2.1 系统配置 63 8.2.2 控制电路接线图 63 8.3 PC打印机口用作I/O口 64 8.4 PC机I/O地址分配 65 8.5 PC机中断线分配 66 STYLEREF 标题 1 控制卡的安装 AUTOTEXTLIST \s 标题 1 AUTOTEXTLIST \s标题1 AUTOTEXTLIST AUTOTEXTLIST 概 述 MPC02的软硬件简介 MPC02控制卡是基于PC机PCI总线的步进电机或数字式伺服电机的上位控制单元，它与PC机构成主从式控制结构：PC机负责人机交互界面的管理和控制系统的实时监控等方面的工作（例如键盘和鼠标的管理、系统状态的显示、控制指令的发送、外部信号的监控等等）；MPC02卡完成运动控制的所有细节（包括脉冲和方向信号的输出、自动升降速的处理、原点和限位等信号的检测等等）。每块MPC02卡可控制3轴步进电机或数字式伺服电机，并支持多卡共用，以实现多于三个运动轴的控制；每轴均可输出脉冲和方向信号，以控制电机的运转；同时，可外接原点、减速、限位等开关信号，以实现回原点、保护等功能，这些开关信号由MPC02卡自动检测并作出反应。另外，MPC02卡还提供了适用于伺服系统的