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第 卷第 期 煤 矿 机 械 Vol.32No.07
32 07
2011 年 07 月 Coal Mine Machinery Jul. 2011
纵轴式截割头截齿的运动学模型及仿真
王 想 伯志革 王清峰
， ，
煤炭科学研究总院重庆研究院 重庆
（ ， 400037 ）
摘 要 为了分析纵轴式掘进机截割头截齿的运动学特征 建立了总体坐标系和局部坐标系
： ， ，
在此坐标系下建立了截割头纵向钻进 垂直摆动 横向摆动 种工况的截齿运动学数学模型 并进
、 、 3 ，
行了计算机仿真 由仿真可知 截齿在截割头上的回转半径对截齿运动学参数影响最大 回转半径
； ， ，
越大截齿的速度和加速度越大并且变化率较大 其次 截割头转速对各运动学参数的大小和波动
； ，
性也有明显的影响 随着截割臂摆动角速度的增大 截齿的速度会出现波动 并且加速度会出现较
， ， ，
大的峰值。
关键词 纵轴式掘进机 截割头 运动学特征 仿真
： ； ； ；
中图分类号： 文献标志码： 文章编号： （ ）
TD421.5 A 1003 － 0794 2011 07 － 0034 － 04
Kinematics Models and Simulation on Picks of Longitudinal Cutting
Head
WANG Xiang ， BO Zhi-ge ， WANG Qing-feng
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