方框图等效变换和信号流图——自动控制原理-理论篇第2.PPT

方框图等效变换和信号流图——《自动控制原理-理论篇》第2.5节 自动化工程学院自动控制原理课程组制 2015年11月 一、方框图的组成和绘制 方框图表示法是一种图解分析方法。“方框”是对加到方框上的输入信号的一种运算函数关系，运算结果用输出信号表示。元件的传递函数，通常写在相应的方框中，并且 用标明信号流向的箭头将这些方框链接起来。这样，控制系统的方框图就清楚地表示了系统中各个元件变量间关系。 ①有向线条（信号线）： 表示信号的输入、输出通道。箭头代表信号的传递方向。线上标注信号所对应的变量，信号传递具有单向性。 ② 矩形方框： 表示对信号进行数学变换，方框两侧为输入信号线和输出信号线，方框内写入该输入、输出之间的传递函数G(s)。方框输出信号等于输入信号与方框中G(s)的乘积。 方框图的组成 ③ 合点（比较点）： 表示几点信号相加、减，叉圈符号的输出量即为所有输入信号的代数和，负信号需要在信号线的箭头附近 标以负号。 ④ 分支点（引出点）： 表示信号引出或测量的位置。同一位置引出的信号数值和性质完全相同。 省略时也表示+ 1. 列写出系统各元件的微分方程。在建立方程时应分清各元件的输入量、输出量，同时应考虑相邻元部件之间是否有负载效应。 2. 在零初始条件下，对各微分方程进行拉氏变换，并将变换式写成标准形式。 3. 由标准变换式利用方框图的四个基本单元，分别画出各元部件的方框图。 4. 按照系统中信号的传递顺序，依次将各元部件的结构图连接起来，便可得到系统的结构图。 绘制方框图的一般步骤 能更直观更形象地表示系统中各环节的功能和相互关系，以及信号的流向和每个环节对系统性能的影响。更直观、更形象是针对系统的微分方程而言的。 方框图的流向是单向不可逆的，也没有负载效应。 方框图不唯一。由于研究角度不一样，传递函数列写出来就不一样，方框图也就不一样。 线性叠加性：多个输入同时作用的结果等于各个输入单独作用得到的结果之和；输入增加多少倍，输出也相应的增加同样的倍数。 方框图的特点 二、方框图的等效变换 方框与方框通过信号线相连，前一个方框的输出作为后一个方框的输入，这种形式的连接称为串联连接。 特点：串联环节的等效传递函数等于各个环节传递函数的乘积。 即： （1）串联 x2 G2 G1 x1 (a)串联前 x2 G1 x1 (b)串联后 G2 G（S）= G1（S）G2（S）…Gn（S） （2）并联 两个或两个以上的方框，具有同一个输入信号，并以各方框输出信号的代数和作为输出信号，这种形式的连接称为并联连接。 特点：并联环节的等效传递函数等于各个环节传递函数的代数和。 即： x1 G1 G2 x2 x2 x1 G1 G2 G（S）= G1（S）+ G2（S）+…+ Gn（S） （3）反馈 一个方框的输出信号输入到另一个方框后，得到的输出再返回到这个方框的输入端，构成输入信号的一部分。这种连接形式称为反馈连接。 反馈分正反馈和负反馈两种。 当G2(s)=1时，称为单位反馈系统。 x1 x2 x1 x2 G1 G2 （4）分支点（引出点）的移动： 分支点前移： 分支点后移： 分支点前移的等效变换法则：乘以引出点所经过的传递函数 分支点后移的等效变换法则：除以引出点所经过的传递函数 （4）结合点（比较点）的移动： 合点的后移： 合点的前移： 比较点后移等效变换法则：乘以比较点所经过的传递函数 比较点前移等效变换法则：除以比较点所经过的传递函数 (5)相邻分点，合点之间互移 合点分点互移所需要的变换规则很麻烦，不易记。所以最好避开合点分点的互移。只用分点前移或后移及合点前移和后移的变换处理。 （6）各分点或合点之间互移 相邻分点可互换位置、可合并 相邻合点可互换位置、可合并 方框图等效变换基本规律  1、分点前移则函数相乘；分点后移则函数相除；(信息取出点等效变换) 2、而合点前移则函数相除；合点后移则函数相乘；(信息注入点等效变换) 3、串联时函数相乘；并联时函数相加；反馈时分子式为前向通道传函，分母式则为1减或加回路传函，正反馈时为减，负反馈时为加。(环节合并等效变换) 三、信号流图 信号流图是有节点和支路组成的，每一个节点表示系统变量，而每两个节点之间的连接支路为该两个变量之间信号的传输关系。信号流的方向由支路上的箭