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基于过程神经元的智能仿生腿步态识别1 1 2 1 王斐 ，苏洁 ，徐心和 1 东北大学 信息科学与工程学院人工智能与机器人研究所，沈阳 (110004) 2 东北大学 信息科学与工程学院电子信息工程研究所，沈阳 (110004) E-mail：wangfei@ 摘 要：本文通过六维力传感器和加速度传感器检测智能仿生腿的行走信息，采用基于三次 样条函数拟合的过程神经网络模型，对智能仿生腿各种路况下的步态识别进行了研究。三次 样条函数具有光滑性、可积性、阶数低、参数少等优点，有效地简化了过程神经网络的时空 聚合运算。经过实验验证了该方法是切实可行性。 关键词：智能仿生腿，过程神经元，三次样条函数 中图分类号：TP242.6 1．引言 由微处理器控制的智能仿生腿是一种高级的智能假肢。它能够让膝上截肢残疾人像健康 人一样自由行走，是自动控制理论应用于截至残疾人康复领域的新应用