东大16秋学期《机器人技术》在线作业1.docVIP

16秋学期《机器人技术》在线作业1 试卷总分：100 测试时间：-- 、单选题（共 6 道试题，共 30 分。） 1. CCD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由___场构成。 A. 1 B. 2 C. 3 D. 4 满分: 5 分 2. 机器人终端效应器（手）的力量来自哪里？ A. 机器人的全部关节 B. 机器人手部的关节 C. 决定机器人手部位置的各关节 D. 决定机器人手部位姿的各个关节 满分: 5 分 3. 定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是：__ A. 完成一次正向运动学计算的时间 B. 完成一次逆向运动学计算的时间 C. 完成一次正向动力学计算的时间 D. 完成一次逆向动力学计算的时间 满分: 5 分 4. 机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来__ A. 绝对定位精度高于重复定位精度 B. 重复定位精度高于绝对定位精度 C. 机械精度高于控制精度 D. 控制精度高于分辨率精度 满分: 5 分 5. 所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿_______运动时出现。 A. 平面圆弧 B. 直线 C. 平面曲线 D. 空间曲线 满分: 5 分 6. 操作机手持粉笔在黑板上写字，在哪个方向只有力的约束而无速度约束？ A. X轴 B. Y轴 C. Z轴 D. R轴 满分: 5 分 、多选题（共 2 道试题，共 10 分。） 1. 集控式足球机器人的智能主要表现在哪两个子系统？ A. 机器人小车子系统 B. 机器人通信子系统 C. 机器人视觉子系统 D. 机器人决策子系统 E. 机器人总控子系统 满分: 5 分 2. 谐波减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动？ A. S轴 B. L轴 C. U轴 D. R轴 E. B轴 F. T轴 满分: 5 分 、判断题（共 10 道试题，共 60 分。） 1. 机器人的自由度数目就是机器人所具有独立坐标轴运动的数目。 A. 错误 B. 正确 满分: 6 分 2. 如果是相对于基坐标系B的运动，其相应的齐次变换矩阵左乘原齐次变换矩阵。 A. 错误 B. 正确 满分: 6 分 3. 机械手亦可称之为机器人。 A. 错误 B. 正确 满分: 6 分 4. 速度运动学是讨论运动的几何学及与时间有关的量，即讨论机器人速度的运动学问题。 A. 错误 B. 正确 满分: 6 分 5. 串联关节机器人的关节坐标序号排列是从手部末端顺序排到基座。 A. 错误 B. 正确 满分: 6 分 6. 机器视觉是指用计算机实现人的视觉功能mdash;mdash;对客观世界的三维场景的感知、识别和理解。 A. 错误 B. 正确 满分: 6 分 7. 完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。 A. 错误 B. 正确 满分: 6 分 8. 计算机视觉学科中绝大多数问题为病态问题，既难以求解或解不唯一。 A. 错误 B. 正确 满分: 6 分 9. 为改变三相反应式步进电机转子的运动方向，需要改变各相脉冲的频率。 A. 错误 B. 正确 满分: 6 分 10. 动力学逆问题是已知机器人关节的位移、速度和加速度，求解所需要的关节力(或力矩)，是实时控制的需要。 A. 错误 B. 正确 满分: 6 分