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* * * * * * * 主讲人：王老师 工业机器人入门实用教程 （ABB机器人） 第01章 ABB机器人认知 第02章 机器人手动操纵 第03章 机器人零点校准 第04章 机器人坐标系建立 第05章 机器人示教 第06章 机器人输入输出 第07章 机器人基本指令 第08章 编程实例 第09章 异常事件 第10章 RobotStudio离线仿真 第四章 第4章 机器人坐标系建立 教学内容： 4.1 笛卡尔直角坐标系 4.2 坐标系种类 4.3 建立机器人工具坐标系 4.4 建立机器人工件坐标系 学习目标： 1、了解笛卡尔直角坐标系 2、掌握机器人常用几种坐标系 3、掌握工具坐标系建立原理 4、掌握工具坐标系建立步骤 5、掌握工具坐标系建立方法 6、了解工件坐标系原理 7、掌握工件坐标系步骤 8、掌握工件坐标系验证方法 01 1、坐标轴 过定点O，作三条互相垂直的数轴，它们都以O为原点且一般具有相同的长度单位。这三条轴分别叫做X轴(横轴）、Y轴(纵轴)、Z轴(竖轴)，统称坐标轴。 2、笛卡尔直角坐标系 通常把X轴和Y轴配置在水平面上，而Z轴则是铅垂线；它们的正方向要符合右手规则，即以右手握住Z轴，当右手的四指从正向X轴以90度转向正向Y轴时，大拇指的指向就是Z轴的正向，点O叫做坐标原点，这样就构成了一个空间直角坐标系，即笛卡尔直角坐标系。 02 3、右手规