计算机控制系统-第五章.ppt

第五章 常规控制规律; 5.1 PID控制; 5.1.1 PID控制原理; 1 数字PID位置型控制算法; 2 数字PID增量型控制算法; 2 数字PID增量型控制算法;增量型控制算式具有以下优点： 计算机只输出控制增量，即执行机构位置的变化部分，因而误动作影响小 在i时刻的输出u[n]，只需用到此时刻的偏差，以及前一时刻，前两时刻的偏差e[n-1] ， e[n-2]和前一次的输出值u[n-1] ，这大大节约了内存和计算时间 在进行手动－自动切换时，控制量冲击小，能够较平滑地过渡 ;PID控制规律的脉冲传递函数;课堂练习(1);课堂练习(1);课堂练习(1);课堂练习(1);课堂练习(2); 5.1.2 数字PID控制算法改进; 1 积分项的改进;(1) 积分分离法;(1) 积分分离法;(2) 遇限制削弱积分法;(3) 梯形积分法;(4) 消除积分不灵敏区法;2 微分项的改进;2 微分项的改进;3 Bang-Bang控制结合PID控制;4 带死区的PID控制;5.1.3 数字PID控制的参数整定;1. 采样周期的确定; 计算机控制系统的直接设计法，是先将被控对象和保持器组成的连续部分离散化，然后应用离散控制理论的方法进行分析和综合，直接设计出满足控制指标的离散控制器，用计算机来实现。 直接设计法的优点是