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中文译文 控制技术驱动和控制手册 A4 章 转矩、速度和位置控制 a4 1 一般原则 4 1 1 理想的控制系统 许多应用程序存在一些必须控制跟随参考量。例如 , 一个大型电机的速度可 以设置从一个低功率控制信号。这可以通过使用一个变速驱动描述如下。 理想情况下 , 引用之间的关系和电动机转速应该线性 , 速度应该改变立即与 变化的参考。任何控制系统可以表示为图 A4.1b, 输入参考信号 , 传递函数 F 和一 个输出。为系统是理想 , 传递函数 F 是一个简单的常数 , 因此 , 输出将会成正比的 参考 , 没有延迟。 a4 1 2 开环控制 不幸的是 , 传递函数的许多实际系统不是一个常数 , 因此如果没有任何形式 的反馈输出正确的非理想性质的传递函数 , 输出并不遵循需求的要求。 使用 an172 控制技术驱动和控制手册。 感应电动机提供简单的开环变速驱动器 gdp1 为例 , 以下列举了一些副作用 , 可以发生在实际的系统 : 速度调节。 输出一个简单的开环驱动是一个固定的频率 , 是成正比的速度参 考 , 所以频率应用到电机仍然是一个恒定的速度常数参考。这个马达的速度滴作 为负载应用由于滑移特性的电动机 , 所以速度不保持在所需的水平。 不稳定性。它是可能的在特定负载条件下和在特定频率的电动机转速摆动 在所需的速度 , 即使应用频率是恒定的。另一个不稳定的主要来源在旋转机械系 统是低损耗弹性联轴器、轴。 非线性。有许多可能的来源的非线性。例如 , 如果电机连接到变速箱 , 速度 的输出齿轮箱可能会受到反弹齿轮之间。 变化与温度。一些方面的系统传递函数可能随温度。例如 , 一个感应电动机 的转差率随电机升温 , 所以对于一个给定的负载电机转速可以减少从开始时速度 电机很冷。 延迟。用一个简单的开环逆变器和感应电动机可以有一个延迟在电动机转 速达到要求水平的改变之后速度参考。在非常简单的应用程序 , 如控制传送带的 速度 , 这种类型的延迟可能不是一个问题。在更复杂的系统 , 比如在机床轴 , 延误 有显著影响质量的系统。 1 这些只是一些副作用 , 可以生产如果一个开环控制系统使用。一个方法 , 提 高质量的控制器是使用一个测量输出量应用一些反馈给闭环控制。 a4 1 3 闭环控制 简单的开环驱动的部分 a4 1 2 可以替换为一个控制系统如图 a4 2。该控制 系统不仅提供了一种手段来纠正任何错误在输出变量 , 但也使一个稳定的响应特 性。 电机轴的速度测量和比较速度参考给速度误差。 错误修改了一个传递函数 G 给一个电流参考缺席我 * 在输入电流控制块。各种方法对电机的电流控制在本章 中讨论 ; 然而 , 现在它应该假定 , 电机电流进行控制可以给一个扭矩 , 是成正比的 电流参考缺席。如果马达的速度从参考电平变化速度误差是产生和转矩应用于负 载改性使速度回所需的水平。 有必要选择合适的传递函数