焊接自动化第二章2016.pptVIP

常用控制策略 传统控制策略、现代控制策略和智能控制策略。 传统控制策略：PID控制策略；串级控制策略等 现代控制策略：自适应控制策略；变结构控制策略等 智能控制策略：模糊控制策略；专家系统控制策略； 神经网络控制策略等 复合控制策略：模糊PID控制策略； 模糊变结构控制策略等 3、 PID控制原理 ui (t) —— 系统输入量； uc(t) —— 系统输出量 ； e(t) —— 偏差， 偏差=输出量-输入量； u (t) —— 控制器输出的控制量 P 控制—— 比例控制；Kp 比例增益 D控制—— 微分控制；Td 微分时间常数 I 控制 —— 积分控制；Ti 积分时间常数 ui(t) uc(t) 比例控制 P 积分控制 I 微分控制 D P控制—— 对偏差（当前信息）控制，系统立即响应偏差控制信号纠 正偏差，动态响应速度快；但是存在稳态误差。 I 控制—— 对偏差的积分（过去信息积累）控制，可以消除系统稳态 误差；属于滞后控制，且调节过程缓慢，系统稳定性差。 D控制—— 对偏差变化趋势（将来信息）控制，超前控制，抑制偏差 的增大，克服振荡，提高系统稳定性，可以减小超调，提