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练习题： D-2-16 系统结构图如下图所示，试求传递函数和。 解 ① 令，求：前向通路总增益 , 单独回路增益 ， 流图特征式及余子式 ， 由梅森增益公式，求出 ② 令，求：由于 ，， ， 因此 D-3-4 已知单位负反馈控制系统的开环传递函数为 若要求闭环极点的实部小于—1，试确定的取值范围。 解 系统的闭环特征方程为 令，即将代入闭环特征方程，有， 将上式展开，整理得 列劳斯表如下： 1 2 5 0 根据劳斯稳定判据知，满足题意的取值范围为 D-5-x 已知三个最小相位系统的对数幅频特性如图所示。 写出三个系统的开环传递函数； 在图中画出三个系统的相频特性大致图形； 求出三个系统的相角裕量。 D-3-14 设位置随动系统的结构图如下图所示。若要求系统得最大超调量 ，峰值时间，试求： 开环增益和速度反馈增益； 时系统的稳态误差。 解 （1）求及 系统开环传递函数为 故 ， 其闭环特征方程为 由于，，所以闭环系统稳定。 根据题意 可求得 于是 ， 求 因系统属Ⅰ型系统，其静态速度误差系数 系统在作用下，稳态误差 D-5-X 已知最小相位系统的开环对数幅频特性如图所示，试写出该系统的开环传递函数，并分析系统的稳态性能，由频域法判剧判断系统的稳定性，并求系统的相角稳定裕量。 解： 该系统是零型系统，故： 当时， 判断系统的稳定性： 由 即 有 ， 系统稳定 D-5-5 已知单位反馈系统开环传递函数所对应的伯德图如下图所示， 无右半平面的零点和极点。试写出的表达式。 解 由伯德图知，，交接频率 ， 故有 由伯德图又知，，时的，根据计算值的公式 有 算得 最后得的表达式如下： D-3-X 已知某小功率随动系统的结构如图所示，试问： 当输入一单位阶跃函数时，若要求输出量的超调量，调整时间秒（），试确定的数值； 在上述的值下，若对系统输入一个斜坡函数，试计算出系统的稳态误差。 解: 系统化简为: 又因为 即： 得： 所以 （2） D-3-* 已知单位反馈系统的开环传递函数为,系统的输出量为,输入量为,试求当时, 的最大值和稳态值。 解： 闭环传递函数 则 这对稳态值 最大输出值