自动控制原理讲义05.ppt

第五章 频域分析法(本章五次课) 第一节 频率特性 第二节 典型环节的频率特性 第三节 控制系统的开环频率特性 第四节 频率特性（Nyquist）的稳定判据 第五节 控制系统动态性能指标的计算 第六节 开环频率特性曲线与闭环时域指标的关系 第一节 频率特性 频率特性的一般概念 频率特性的解析表示和频率特性曲线的绘制 频率特性的几点说明 频率特性的一般概念 频率特性的定义 若输入为: 则系统的稳态输出为: 幅频特性： 相频特性： 频率特性： 频率特性的物理意义 频率特性的物理意义 频率特性的解析表示和曲线的绘制 频率特性解析表示 幅相频率特性 幅频特性和相频特性 实频特性和虚频特性 频率特性曲线 Nyquist曲线（全频程矢量矢段行走的轨迹） Bode曲线（全频程幅频特性和相频特性曲线） 有关频率特性的几点说明 频率特性G(jω)是以ω为自变量的向量； 频率特性曲线是指自变量ω在全频段矢量矢端行走的轨迹； 开环频率特性曲线是判断闭环系统稳定性及评定系统动态性能指标的依据； 开环传递函数的形式是典型环节的乘积形式。寻找绘制开环频率特性曲线的规律，关键在于掌握典型环节频率特性曲线的绘制规律。 第二节 典型环节的频率特性 比例环节 积分和微分环节 一阶惯性和一阶微分环节 二阶振荡和二阶微分