运动控制哈理工考试必过.docVIP

PAGE / NUMPAGES 名称 特征说明 直角坐标型机器人 机器人的手臂按直角坐标形式配置，即通过三个相互垂直轴线上的移动来改变手部的空间位置 圆柱坐标型机器人 机器人的手臂按圆柱坐标形式配置，即通过两个移动和一个转动来实现手部空间位置的改变 球坐标型机器人 机器人的手臂接球坐标形式配置，其手臂的运动由一个直线运动和两个转动所组成。 关节型机器人 机器人的手臂按类似人的腰部及手臂形式配置，其运动由前后的俯仰及立柱的回转构成。 移动机器人 机座不固定的机器人，可分为轮式，履带式和足式 按技术发展进程分类 名称 特征说明 第一代机器人 可编程及示教再现） 按事先示教或编程的位置和姿态进行重复作业的机器人。实用，主要用于搬运，喷漆，点焊等 ） 第二代机器人 感知机器人） 带有如视觉触觉等外部传感器，具有不同程度感知环境并自行修正程序的功能。可完成较为复杂的作业，如装配，检查等 第三代机器人 智能机器人） 除具有外部感觉感知功能，还具有一定决策和规划的能力，从而可适应环境的变化而自主地工作。 按控制方式分类 名称 特征说明 顺序控制机器人 按照预先假定的信息顺序、条件、空位等）逐步进行各步骤动作的机器人 示教再现机器人 通过示教操作向机器人传授顺序、条件、位置和其它信息，然后机器人能按照所存贮的信息，反复再现示教动作。 可控轨迹型机器人数控机器人 ） 以机器人语言为工具，采用离线方式