第五章汽车的操作稳定性.pptVIP

考虑到δ角较小 4.二自由度汽车动力学分析 第五章 汽车的操纵稳定性 第三节 汽车对前轮角输入的响应 由于 整理后得二自由度汽车运动微分方程式 第五章 汽车的操纵稳定性 第三节 汽车对前轮角输入的响应 得： 1.稳态响应 稳态时ωr为定值， 代入运动微分方程 消去v 二、前轮角阶跃输入下汽车的稳态响应—等速圆周行驶 称为稳态横摆角速度增益，也称转向灵敏度。 K——稳定性因数 令： 第五章 汽车的操纵稳定性 第三节 汽车对前轮角输入的响应 1）中性转向 当 K=0 时， 2.稳态响应的三种类型 由 第五章 汽车的操纵稳定性 第三节 汽车对前轮角输入的响应 汽车具有中性转向特性时，给定 ，转弯半径R 与 u无关。 当汽车低速转向时，离心力很小，FY1和FY2也很小。 中性转向汽车的转向半径R等于汽车以极低车速转向（忽略侧偏角）时的转向半径R0。 L δ δ R0 u O 由于 K0，所以RR0 且 u↑→ R↑ 汽车具有不足转向特性 2）不足转向 当 K＞0 时，由 横摆角速度增益比中性转向时要小。 此时横摆角速度增益为相同轴距L的中性转向汽车横摆角速度增益的一半。 ? 称为特征车速。当不足转向量增加时，K 增大，特征车速降低。 第五章 汽车的操纵稳定性 第三节 汽车对前轮角输入的响应 3）过多转向 由 RR0 u↑→ R↓→ 汽车具