计算机控制系统 北航自动化 第6章 状态空间设计-2.pptVIP

通常选择观测器极点的最大时间常数为控制系统最小时间常数的(1/4~1/10) ，由此确定观测器的反馈增益L. 观测器极点时间常数越小，观测值可以更快地收敛到真实值，但要求反馈增益L越大。过大的增益L，将增大测量噪声，降低观测器平滑滤波的能力，增大了观测误差. 若观测器输出与对象输出十分接近，L的修正作用较小，则L可以取得小些. 若对象参数不准或对象上的干扰使观测值与真实值偏差较大，L应取得大些. 若测量值中噪声干扰严重，则L应取得小些. 实际系统设计L时，最好的方法是采用较真实的模型(包括作用于对象上的干扰及测量噪声)进行仿真研究 本节讨论的问题也同样适于降维状态观测器 6.5.2观测器极点的选择原则 6.5.3 调节器设计 调节器设计： 选K，使（F－GK）满足系统闭环特性要求 选L，使（F－LC）满足观测器闭环要求 L?，观测器收敛快，测量噪声?，观测误差?， L?，观测器收敛慢，观测误差?，应综合考虑 计算机实现 例： 求： 1)K，使z1,2=0.8?j0.25 2)L,使观测器极点zL的衰减速率为系统极点的4倍 3）求 6.5.3 调节器设计 解：1)使z1,2=0.8?j0.25?K=(10,3.5) （由前例） 2)系统闭环衰减速率： 观测器：降维，一个极点，衰减速率?L＝4 ?＝－7.07 e?LT=0.5?z域极点zL=0.5 由前例： 3)求D(z)＝U(z)／Y(z) 在计算机上实现D(z)： 调节器系统方框图 控制器部分实现 例 天线伺服系统的结构图如图所示。要求用极点配置法设计使系统满足下述要求： 超调量 升起时间 调节时间 并设计降维观测器观测天线角速度. 设采样周期T=0.1s. 解： 以速度回路作为被控对象，传递函数为 离散状态方程矩阵 1) 状态反馈设计 由性能指标得到希望极点： 求状态反馈增益： 2）设计降维观测器 系统为二阶系统，降维状态观测器是一阶环节.考虑到闭环系统的极点要求，选择观测器极点比控制器极点模值大4倍，找到观测器期望极点为z0 = 0.0472. 观测器增益L=5.07. 依降维状态观测器计算公式可得： 3）控制器与观测器组合 z变换 零初始条件 角速度 初始条件 X2 =0.5 初始条件 X2 =-0.5 角度 角速度 角度 角度 角速度 角速度 初始条件 X2 =0.5 角速度 角度 阶跃响应 初值响应 观测器 无观测器 第6章 内容结束！ 计算机控制系统 北航自动化 第6章 状态空间设计-2教材 谢谢 第6章 计算机控制系统的状态空间设计 6.1 离散系统的状态空间描述 6.2 离散系统的可控可观性 6.3 状态反馈控制律的极点配置设计 6.4 状态观测器设计 6.5 调节器设计（控制律与观测器的组合） 6.3.1 状态反馈控制 1. 闭环系统的特征方程由[F-GK]决定，系统的阶次不改变。通过选择状态反馈增益K，可以改变系统的稳定性。 2. 闭环系统的可控性由[F-GK]及G决定。可以证明，如开环系统可控，闭环系统也可控，反之亦然。 取线性反馈控制 闭环系统状态方程： K改变了状态转移阵和系统极点 K改变了x与y的偶合关系 T是一个初等变换阵，可以选择T将闭环可控阵中的K消掉 3. 闭环系统的可观性由[F-GK]及[C-DK]决定。如果开环系统是可控可观的，加入状态反馈控制，由于K的不同选择，闭环系统可能失去可观性。 即；开环（C,F）可观 闭环［(C-DK)，(F-GK)］可观 可控 不一定可观 4. 状态反馈不能改变或配置系统的零点 1）零点的定义 在状态空间中： 使输出为0： 写成矩阵形式： 零点的矩阵形式 闭环系统：加入状态反馈： 有： 闭环零点矩阵 Z0使开环、闭环的输出都为0，零点矩阵的解与K无关，状态反馈不改变系统的零点 6.3.2 单输入系统的极点配置 系统可控，可任意配置n个极点 由系统性能要求确定闭环系统期望极点位置，然后依据期望极点位置确定反馈增益矩阵K。 1. 系数匹配法 状态反馈闭环系统特征方程 闭环系统期望特征根为: 闭环系统期望特征方程： 对应系数相等，得n个代数方程 可求得n个未知系数 例：试用极点配置法设计单轴卫星姿态控制器，使得闭环姿态控制系统具有等效于s平面上阻尼比为0.5和特征根实部为-1.8的连续系统特性。设