计算机控制系统教学ppt李华第1-2章.pptVIP

* * 3.采样信号的复现和采样保持器 保持器 保持器是一种基于时域外推原理、把采样信号转换成连续信号，实现采样点之间的插值的元件。 零阶保持器 。 零阶保持器采用恒值外推原理，把每个采样值 一直保持到下一个采样时刻 ,从而把采样信号 变成了阶梯连续信号 。 图5 零阶保持器的功能 * * 2．2 线性离散系统的数学描述方法 1. 差分方程 ——线性离散系统的差分方程 图6 连续系统和离散系统 （a）连续系统 （b）离散系统 * * 2 . 差分方程的求解 例1 已知一个数字系统的差分方程为 输入信号 初始条件 ，试求解差分方程。 ，代入差分方程，得 解：令： * * 2．3 线性离散系统的Z变换分析法 1 . Z变换 对上式取拉氏变换： 令： 则： * * （1）只有采样函数 才能定义Z变换； 注意： （2）比较下面两式 中， 决定幅值， 决定时间。 （3）Z变换是由采样函数决 定的，它反映不了非采样时 刻的信息。 图7 采样值相同连续函数不同 * * 例2 求单位阶跃函数的Z变换。 解： ，由Z变换定义有 将上式两端同时乘以 ,有 直接法 Z变换的求取 ① ② ①式减②式 则： * * 例3 已知 ，求F（z）。 解: 部分分式法 * * 已知，具有N个不同的极点，有 个重极点（ =1，为单极点），则 ，求 。 例4 已知 解: ， 留数法 若 , * * 2. Z反变换 长除法 例5 用长除法求函数 的Z反变换。 解： * * 部分分式法 例6 用部分分式法求 的Z反变换。 解： （查表2—1 ） * * 留数计算法 例7 用留数计算法求 的Z反变换。 根据留数定理 * * 3.用变换解差分方程 用变换求解差分方程主要用到变换的平移定理。 例8 用Z变换解下列差分方程： 初始条件为： 解： 对上式进行Z变换得 由线性定理: 由超前定理: * * 查表得 为了书写方便，通常将 写成 。 代入初始条件，解得 * * 2．4 脉冲传递函数 图8 单输入单输出离散系统的方框图 为了应用脉冲传递函数的概念，通常可在输出端虚设一采样开关，对输出的连续时间信号做假想采样，来获得输出信号的采样信号。 1. 脉冲传递函数 * * 脉冲传递函数与差分方程的相互转换 ， 若已知n 阶离散系统的差分方程是 在零初始条件下，进行Z变换 得脉冲传递函数为 * * 2. 离散系统方框图的变换 开环脉冲传递函数 图9 串联环节框图的两种形式 （a）两环节间有采样开关 （b）两环节间无采样开关 （a） （b） 通常 * * 闭环脉冲传递函数 例9 求图所示典型计算机控制系统的闭环脉冲传递函数。 图10 典型计算机控制系统 解： * * 2．5 线性离散系统的稳定性分析 闭环脉冲传递函数的所有极点位于Z平面的单位圆内。 在单位圆上有重极点或者在单位圆外有一个以上的极点，系统是不稳定的； 在单位圆上有一对复数极点或一个实极点，系统是临界稳定的。 线性定常离散系统是渐近稳定的充分必要条件是： * * 朱利（Jury）稳定性判据 朱利稳定性判据可以根据系统的特征方程的系数判断系统的稳定性。 设离散系统的特征多项式为 其中， 为实数，通常取 。 构造朱利表 其中： * * 朱利表 *直到表中的同一行中只有三个元素时为止。偶数行的元素是奇数行元素的倒置。 * * 多项式 所有根都在Z平面单位圆内的充分必要条件是： （1） （2） （3） （4） * * 例10 已知二阶离散系统特征多项式为 试确定使系统渐近稳定的K值范围。 解：系统渐