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第五章 根轨迹分析法版本2.02011年6月主编修改版 深圳大学 机电与控制工程学院 第五章 根轨迹分析法 5.1 引言 5.2 根轨迹的基本概念 5.3 绘制根轨迹的一般方法 5.4 根轨迹法的扩展应用 5.5 开环零、极点对系统根轨迹的影响 5.6 利用MATLAB分析控制系统的根轨迹 5.7 小结 5.1 引言 5.1 引言 5.2 根轨迹的基本概念 5.2 根轨迹的基本概念 5.2 根轨迹的基本概念 5.2 根轨迹的基本概念 Kg0，系统闭环特征根始终在根平面的左半部，系统总是稳定的。 0Kg4，两个互不相等的负实数，系统阶跃响应为单调上升的非周期过程。 Kg=4，两个相等的负实数，系统阶跃响应为单调上升的非周期过程。 Kg4，两个共轭复根，系统的阶跃响应变为衰减振荡过程，Kg越大，振荡越剧烈。 Kg的取值不同，系统特征根在s平面的分布不同，系统具有不同的动态特性。 5.2 根轨迹的基本概念 5.2 根轨迹的基本概念 5.2 根轨迹的基本概念 注意事项： 幅值条件仅是根轨迹应满足的必要条件，因为幅值还取决于Kg的大小。在根轨迹上的点都满足幅值条件，而s平面上满足幅值条件的点未必在根轨迹上。 相角条件是根轨迹应满足的充要条件，因为相角大小与Kg的大小无关。在根轨迹上的点都满足相角条件，而s平面上满足相角条件的点一定在根轨迹上。 由于绘制根轨迹的目的是通过图上