无人机喷洒农药控制系统设计分析.pdf

◆设计与分析 ＳｈｅｊｉｙｕＦｅｎｘｉ 无人机喷洒农药控制系统设计 陈爱国 泰州学院（ ，江苏 泰州 ２２５３００） 摘 　要 ：农药喷洒采用无人机技术能减少环境污染 、提高喷洒效率 。现对无人机的控制量进行重点设计 ，使无人机能够精确跟踪无线 指令 ，满足现代农业对农药喷洒的需求 。 关键词 ：多旋翼无人机 ；农药喷洒 ；控制系统 ；设计 ０　引言 我国是农业大国 ，其农药喷洒主要由人工完成 ，这种方式 已经严重威胁到工作人员的身心健康 ，且对农药的利用率低 。 无人驾驶飞机 ＵＡＶ（ＵｎｍａｎｎｅｄＡｅｒｉａｌＶｅｈｉｃｌｅ）是近年来发展 比较快 、在很多领域都有应用的一种新技术装备 ，在农业生产 中使用多旋翼无人机技术进行农药喷洒作业有独特的优点 ，比 如作业高度低 、定点定向喷洒 、解放人力 、效率高 、维修成本低 等 特别是旋翼产生的涡流， ，可以使农药喷雾更好地附着在农 作物上 ，提高农药防治病虫害的效率 。 １　总体设计 图 ２　硬件系统结构图 无人机结构简单 、维修方便 ，其控制系统一般采用模块化 设计 ，总体结构如图 １所示 。 图 ３　电平转换电路 为了防止旋翼电机在姿态变化时 ，反向电压通过电子调速 器反馈给微处理器 ，可能造成电压过大烧毁器件 ，需要加接隔 离电路 。同时为了有效控制电机转速 ，采用高频 ＰＷＭ信号控 制电机转速 ，更需要隔离电路 ，如图 ４所示 。 图 １　系统组成框图 多旋翼无人机的结构比较复杂 ，它需控制 ６个自由度 ，需 要利用精度高的传感器和精确的姿态数据 。与无人机通讯采 用无线方式 ，主要控制旋翼电机 ，控制电机的信号一般采用 ＰＷＭ波形即可 输出给电子调速器， 。 ２　硬件设计 硬件的选择较为关键 ，在系统设计时需充分考虑微处理器 的数据处理精度和浮点运算能力 、传感器型号 、各类芯片级联 电平的匹配等问题 。比如微处理器采用 ＳＴＭ３２Ｆ４２７ＶＩＴ６，集 成加 速 度 和 三 轴 陀 螺 仪 的 ＭＰＵ６０００芯 片 ，电 子 罗 盘 采 用 图 ４　隔离电路 ＨＭＣ５８４３芯片 ，气压传感器采用 ＭＳ５６１１芯片 。在无线通讯 时 ，直接采用 ＰＰＭ（ＰｕｌｓｅＰｏｓｉｔｉｏｎＭｏｄｕｌａｔｉｏｎ）方式对控制系统 进行信号的控制 ，为了更好地控制无人机姿态 ，还需采用超声 ３　软件设计 波测距模块 ，用来锁定无人机的高度 。 软件程序设计 ，必须满足无人机喷洒各种控制要求 ，主要 硬件系统结构设计如图 ２所示 ，无人机运行时