行星齿轮传动及---------------行星齿轮减速器.pptVIP

行星齿轮传动及 行星齿轮减速器 主讲 周兰 引言： 机器人设计时要求其驱动装置及其传动装置质量轻，并具有较大的功率质量比。为此机器人所使用的传动机构要求质量轻且输出功率大。 行星齿轮传动是一种具有动轴线的齿轮传动，可用于减速、增速和差动装置。行星齿轮传动和圆柱齿轮传动相比具有质量轻、体积小、传动比大、效率高等优点。缺点是结构复杂，精度要求较高。 一、周转轮系的组成 1．定义： 周转轮系： 轮系中如果至少有一个齿轮的轴线绕另一个齿轮的轴线转动，这个轮系则为周转轮系。 行星轮： 既绕自身轴线旋转又绕公共轴线旋转的齿轮称为行星轮。 中心轮K： 齿轮的中心线固定并与主轴线重合，且与行星齿轮相啮合的齿轮称为中心轮。 行星架H（系杆）： 支承行星轮的构件称为行星架或系杆。 周转轮系图例： 2．周转轮系的构成： 周转轮系由行星轮、中心轮K、行星架H和机架构成。周转轮系中凡是轴线与主轴轴线重合，并承受外力矩的构件称为基本构件。如：中心轮、系杆等。 二、周转轮系的分类 1．按周转轮系的自由度分： 差动轮系： 若周转轮系的自由度为2，则称其为差动轮系。亦即该轮系有两个独立运动的主动件。 行星轮系： 若周转轮系的自由度为1，则为行星轮系。这种轮系只有一个独立运动的主动件。 附：机构的自由度： 指机构