系统的稳定性nyquist判据以及bode判据.pptVIP

稳定裕度 根据稳定性判据可以判别一个系统是否稳定。 但是要使一个实际控制系统能够稳定可靠的工作，刚好满足稳定性条件是不够的，还必须留有余地。 稳定裕度可以定量地确定一个系统的稳定程度。 它包括相位裕度和幅值裕度。 1. 幅值裕度Kg 定义为Nyquist曲线与负实轴(-π)交点处的频率所对应的幅值的倒数，即 ω=ωg 称为相位穿越频率。 Kg含义：如果系统的开环传递函数增益增大到原来 的Kg倍，则系统处于临界稳定状态。 稳定系统 Kg相同但稳定程度不同的两条开环Nyquist曲线 它们具有相同的幅值裕度，但系统I的稳定性不如系统II的稳定性。因此需要增加稳定性的性能指标，即相位裕度 2. 相位裕度 定义为π加上Nyquist曲线上幅值为1这一点的相角 ，此时ω=ωc 称为幅值穿越频率。 相位裕度的含义为：如果系统幅值穿越频率ωc信号的相位迟后再增大 度，则系统处于临界稳定状态，这个迟后角称为相位裕度。 由于 故在Bode图中，相角裕度 表现为 L(ω)=0dB处的相 角Φ(ωc)与-180度水平线 之间的角度差。 不稳定系统 第四节系统的相对稳定性 【应用点评】影响系统稳定性的主要因素 1 影响因素 由Nyquist稳定判据或对Bode稳定判据可知，降低系统开环增益，可增加系统的幅值裕度和相位裕度，从而提高系统的相对稳定性。这是提高相对稳定性的最简便方法。 系统