理论力学-达朗贝尔原理说课材料.ppt

西北工业大学 支希哲 朱西平 侯美丽;§5–5 消除附加动压力的条件 ·动平衡和静平衡;工程实际问题;爆破时烟囱怎样倒塌;爆破时烟囱怎样倒塌;车底盘距路面的高度为什么不同？;舰载飞机降落过程中的动力学问题;? 质点达朗贝尔原理;A;质点达朗贝尔原理的投影形式; 这表明，在质点系运动的任一瞬时，作用于每一质点上的主动力、约束力和该质点的惯性力在形式上构成一平衡力系。; 对于所讨论的质点系，有n个形式如上式的平衡方程，即有n个形式上的平衡力系。将其中任何几个平衡力系合在一起，所构成的任意力系仍然是平衡力系。根据静力学中空间任意力系的平衡条件，有; 考虑到上式中的求和可以对质点系中任何一部分进行，而不限于对整个质点系，因此，该式并不表示仅有6个平衡方程，而是共有3n个独立的平衡方程。同时注意，在求和过程中所有内力都将自动消去。;§ 5-2 惯性力系的简化;由质心运动定理有 F = maC ,得;由对任意固定点O的动量矩定理有 ， ; 上式表明：质点系的惯性力对质心（或通过质心的平动轴）的主矩，等于质点系对质心（或该轴）的动量矩对时间的导数，并冠以负号。;? 惯性力系的主矩;1. 刚体作平动;?; 显然，当质心C在转轴上时，刚体的惯性力主矢必为零。; ● 主矢;?; 具有质量对称平面的刚体绕垂直于质量对称平面的固定轴转动时，惯性力系向固定轴简化的结果，得到合力偶的力偶矩即为惯性力系的主矩，其大小等于刚体对转动轴的转动惯量与角加速度的乘积，方向与角加速度方向相反。; ● 主矢;3. 刚体作平面运动;3. 刚体作平面运动; 具有质量对称平面的刚体作平面运动，并且运动平面与质量对称平面互相平行。这种情形下，惯性力系向质心简化的结果得到一个合力和一个合力偶，二者都位于质量对称平面内。; 合力偶的力偶矩即为惯性力系的主矩，其大小等于刚体对通过质心的转动轴的转动惯量与角加速度的乘积，方向与角加速度方向相反。;3. 刚体作平面运动;§ 5-3 动静法应用举例; 例题 5-1 汽车连同货物的总质量是m ，??质心 C 离前后轮的水平距离分别是 b 和 c ，离地面的高度是 h 。当汽车以加速度a沿水平道路行驶时，求地面给前、后轮的铅直反力。轮子的质量不计。; 取汽车连同货物为研究对象。汽车实际受到的外力有：重力 G，地面对前、后轮的铅直反力 FNA 、 FNB 以及水平摩擦力 FB (注意：前轮一般是被动轮，当忽略轮子质量时，其摩擦力可以不计)。;于是可写出汽车的动态平衡方程; 无ABS系统时，刹车会产生侧滑现象;汽车刹车时，前轮和后轮哪个容易“抱死”？;分析汽车刹车时的动力学特性;底盘可升降的轿车; 例题5-2 如图所示，匀质滑轮的半径为r，质量为m，可绕水平轴转动。轮缘上跨过的软绳的两端各挂质量为m1和m2的重物,且m1 m2 。绳的重量不计，绳与滑轮之间无相对滑动，轴承摩擦忽略不计。求重物的加速度和轴承反力。 ;§5-3 动静法应用举例; 以滑轮与两重物一起组成所研究的质点系。作用在该系统上的外力有重力m1g，m2g，mg和轴承约束反力FN。; 滑轮定轴转动，惯性力向转轴O简化。;解得; 例题5-3飞轮质量为m，半径为R，以匀角速度ω转动。设轮缘较薄，质量均匀分布，轮辐质量不计。若不考虑重力的影响，求轮缘横截面的张力。 ; 取四分之一轮缘为研究对象，如图所示。将轮缘分成无数微小的弧段，每段加惯性力 ;由于轮缘质量均分布，任一截面张力都相同。 ;x;惯性力系：因车轮作平面运动，设车身有向前的加速度a，则惯性力系向质心C简化的主矢量F*和主矩M*C为：;应用动静法，写出动态平衡方程：;再利用Ff ≤ fsFN的条件，可得; 例题5-5 如图所示，匀质圆盘的半径为r，质量为m，可绕水平轴O转动。突然剪断绳，求圆盘的角加速度和轴承O处的反力。 ;A;A; 例题 5-6 用长 l 的两根绳子 AO 和 BO 把长 l ，质量是 m 的匀质细杆悬在点 O (图 a )。当杆静止时，突然剪断绳子 BO ，试求刚剪断瞬时另一绳子 AO 的拉力。;§5-3 动静法应用举例; 绳子BO剪断后，杆AB将开始在铅直面内作平面运动。由于受到绳OA的约束，点A将在铅直平面内作圆周运动。在绳子BO刚剪断的瞬时，杆AB上的实际力只有绳子AO的拉力F和杆