西安工业信号检测与估计sde_16 补充内容 王俊凤自动跟踪云台.pptVIP

2007-01-17 西安工业大学 2007-01-17 西安工业大学 云台控制方法 假设云台的水平方向转动速度为 像素/秒，俯 仰方向转动速度为 像素/秒。计算云台水平方 向转动时间 和俯仰方向转动时间 ， 即 ， ，实现对云台的控制调整摄像 头指向。 2007-01-17 西安工业大学 采样时间测试 测试每帧图像处理、运动估计、跟踪运行时间 实验采用了四组数据进行比较，由于云台运动时间有差别所以每次递推过程所花费时间也有所差别，如上表所示，基本上每递推一次所用时间都在0.3秒左右，所以本系统为了稳定跟踪，设定采集时间为0.5秒。 帧数 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 第一组 0.234 0.234 0.266 0.250 0.244 0.234 0.312 0.203 0.204 0.203 第二组 0.500 0.500 0.410 0.267 0.328 0.218 0.219 0.312 0.297 0.438 第三组 0.621 0.456 0.282 0.203 0.203 0.204 0.235 0.218 0.219 0.312 第四组 0.219 0.641 0.390 0.234 0.250 0.250 0.266 0.266 0.328 0.219 2007