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低速行驶车辆的非线性系统建模及控制 第22卷第5期 2005年l0月 控制理论与应用 ControlTheoryamp;Applications Vo1.22No.5 Oct.20o5 文章编号:1000—8152(2005)05—0814—06 低速行驶车辆的非线性系统建模及控制 宾洋,李克强,连小珉 (清华大学汽车安全与节能国家重点实验室,北京100084) 摘要:针对低速行驶工况下的车辆StopandGo(起一停)巡航控制系统,本文推导其纵向行驶的非线性动力学 方程.在此基础上采用精确线性化变换将非线性系统转化为线性可控正则型,并对此正则型设计一种跟踪控制器, 实现了车辆低速甚至起一停工况的加速度精确跟踪. 关键词:非线性系统;精确线性化;跟踪控制 中图分类号:U27文献标识码:A Modelingandcontrolofnonlinearsystemsfor vehicularstop-and-gocruisecontrol BINYang,LIKe—qiang,LIANXiao—min (StateKeyLaboratoryofAutomotiveSafetyandEnergy,TsinghuaUniversity,Beijing100084,China) Abstract:Anonlinearequationofvehiclelongitudinaldynamicsisdeducedfor血elow-speedvehicularstop-and-gocruise controlsystems.Basedontheequation,anexactlinearizationtransformationisutilizedtoconvertthenonlinearsystemintoafin? earcontrollablenormalform,andatrackingcontrolalgorithmisinvestigatedforthisnoiTllalformtokeepmorepreciseaccelera- tiontrackingonthelow-speedorstop-and-goconditions. Keywords:nonlinearsystems;exactlinearization;trackingcontrol l引言(Introduction) 具有StopandGo功能的车辆自适应巡航控制 (adaptivecruisecontro1)系统是针对拥挤的城市交通 工况而设计的一种符合驾驶员驾驶行为特性的自动 辅助驾驶系统.它能够根据当前车辆的行驶状况以 及外界环境的变化,自适应控制车与车之间的相对 距离和相对速度,从而有效降低驾驶员的工作压力, 增加道路的交通流量,提高汽车行驶的安全性能,是 更先进的自适应巡航控制系统. 作为ACC系统关键环节的加速度跟踪控制,由 于在低速行驶工况下,发动机经常在节气门开度lt; 50%及低转速的非线性工况下运转,而且液力变矩 器的容量系数在转速比很宽的非线性范围内变化, 此外还受到各种外界行驶阻力的影响,因此车辆表 现出较强的非线性动力学特性,从而导致对车辆低 速行驶这一典型工况的加速度控制变得尤为困难. 针对这一难题,国外学者已进行了初步的探索.YiK 等应用LQ,PID等线性控制方法实现了对ACC系 统的上/下位控制器的设计….大前学在其文献[2] 中,设计了基于H-infinity鲁棒控制方法的(模 收稿日期:2004—06—14;收修改稿日期:2005—01—10 基金项目:清华大学.五十铃汽车公司国际合作项目. 型匹配控制)系统.FritzA,SchiehlenW在其文献[3] 中提出了一种四状态变量的状态空间车辆模型,并 采用反馈线性化方法实现非线性系统的精确线性 化,但其所建立的车辆模型将发动机输出转矩简化 线性函数,并忽略了液力变矩器的影响. 基于以上的研究工作,本文有针对性的建立低 速工况下的包括发动机,液力变矩器的动力传动系 统以及车辆行驶受力的动力学方程,然后采用反馈 线性化技术对此非线性动力学方程进行研究,并给 出一种加速度控制器的设计,最后通过仿真计算验 证其控制效果. 2车辆动力学系统建模(Modelingofvehicle dynamicsystems) 图1所示为纵向行驶车辆的运动受力图_4j.其 中,G为车辆重力,F为驱动力,R=Rrf+R,R, R分别为滚动阻力,坡度阻力和迎风阻力.图2所 示为车辆动力传动系统,由发动机,液力变矩器,自 动变速箱和主减速器组成,其中,为节气门开度, nd,Td为发动机转速和动态输出扭矩,,T,n分 第5期宾洋等:低速行驶车辆的非线性系统建模及控制815 别为液力变矩器的泵轮扭矩,涡轮扭矩和