浙江机械设计大赛经典实施方案之二.docVIP

浙江机械设计大赛经典实施方案之二 ———————————————————————————————— 作者： ———————————————————————————————— 日期： 具有机器视觉、嗅觉功能的管道探测机器人理论设计方案 一、背景 随着微机械的发展和生产的实际需要, 小口径管道机器人的研制和开发越来越受到人们的关注。在核动力工厂、石油化工厂、热力交换站等处存在着大量直径约在20～ 30 mm 的管道, 这些管道长期使用后可能存在腐蚀或机械损伤，会引起裂缝, 酿成严重的事故。因此这些管道的探伤、维护和维修十分需要细小口径管道机器人。目前, 在大管道内行走的机器人在国内外均有开发, 有的已进入了实用化阶段, 但对于微小管道机器人的开发和研究则刚刚起步。国外在微小管道机器人的研究的方面虽有进展,但在许多方面还存在不同程度的局限，且资金投入较大。就国内而言，还有待于微制造技术的发展, 使微小零件产品化, 市场化; 同时在现有传统加工的基础上, 尽可能的简化传动机构, 缩小结构尺寸。 二、原理方案的构思和拟定 基于上述现实情况，结合现有技术、时间、和费用的考虑，我们采用了一种新颖的微小管道探测机器人的设计方案——基于螺旋轮驱动移动机构的具有机器视觉和嗅觉功能的管道探测机器人。 按照我们的理解，机器人设计、制作的难点在于管内移动机构，只有先解决这一问题，才能在此基础上实现各种仿