经典的连续系统仿真建模方法学.DOCVIP

PAGE PAGE 24 第二章 经典的连续系统仿真建模方法学 包括：连续系统数字仿真的基本概念、经典的数值积分法、经典的线性多步法等。 2.1 离散化原理及要求 问题： 数字计算机在数值及时间上的离散性被仿真系统数值及时间上的连续性 连续系统仿真，从本质上： 对原连续系统从时间、数值两个方面对原系统进行离散化并选择合适的数值计算方法来近似积分运算 离散模型≈原连续模型？ 相似原理:设系统模型为：，其中u(t)为输入变量，y(t)为系统变量；令仿真时间间隔为h，离散化后的输入变量为，系统变量为，其中表示t=nh。 如果 ， 即 ，（对所有n=0,1,2,…） 则可认为两模型等价。 原连续模型 原连续模型 仿真模型 u(t) h y(t) - + 图2.1 相 似 原 理 对仿真建模方法三个基本要求： （1）稳定性：若原连续系统是稳定的，则离散化后得到的仿真模型也应是稳定的。 （2）准确性：有不同的准确性评价准则，最基本的准则是： 绝对误差准则： 相对误差准则： 其中? 规定精度的误差量。 （3）快速性：若第n步计算对应的系统时间间隔为计算机由计算需要的时间为Tn，若 Tn=hn 称为实时仿真，Tn?hn称为超实时仿真 Tn?hn 称为亚实时仿真，对应于离线仿真 数值积分算法：对，已知系统变量的初始条件， 要求随时间变化的过程――初值问题 计算过程： 由初始点的 欧拉法 对任意时刻tn+1 图2.2数值积分法原理 图2.2数值积分法原理 截断误差正比于 梯形法: 是隐函数形式。预报－—欧拉法估计初值，校正－—用梯形法校正： 校正公式 预报公式 反复迭代，直到满足。 经典的数值积分法可分为两类：单步法与多步法 2.2 龙格库塔法 2.2.1龙格-库塔法基本原理 对 若令： 则有 的数值求解：称作“右端函数”计算问题。在附近展开台劳级数，只保留项，则有： (1) 假设这个解可以写成如下形式： 其中 对式右端的函数展成台劳级数，保留项，可得： 代入，则有： (2) 将(2)式与(1)式进行比较，可得： 四个未知数但只有三个方程，因此有无穷多个解。 若限定，则 计算公式： 其中 若写成一般递推形式，即为： 其中 截断误差正比于h3，称为二阶龙格?库塔法（简称RK-2）。 截断误差正比于h5的四阶龙格--库塔法（简称RK-4）公式： 其中： 龙格--库塔法的特点： 形式多样性 例：非唯一解，可以得到许多种龙格--库塔公式： 其中 各种龙格库塔法可以写成如下一般形式： 其中 式中各系数满足以下关系 s称为级数，表示每步计算右端函数的最少次数。可以证明，1阶公式至少要计算一次，2阶公式；….；4阶公式；依此类推。有时为了某种特殊需要，可以选择?的计算公式。 单步法 在计算时只用到，而不直接用等项。优点：存储量减小，可以自启动 可变步长 步长在整个计算中并不要求固定，可以根据精度要求改变 但是在一步中，为计算若干个系数，则必须用同一个步长。 速度与精度 四阶方法的可以比二阶方法的大10倍，每步计算量仅比二阶方法大一倍 高于四阶的方法由于每步计算量将增加较多，而精度提高不快。 实时龙格－库塔法 实时仿真：要求仿真模型的运行速度往往与实际系统运行的速度保持一致。 一般的数值积分法难以满足实时仿真的要求，这不仅仅是因为由这些方法所得到的模型的执行速度较慢，而且这些方法的机理不符合实时仿真的特点。 考虑系统 RK-2公式如下： 一个计算步内分两子步： tn时刻：利用当前的un，yn计算k1计算一次右端函数需 图2.4 RK-2的计算