自动控制原理—第五章().pptVIP

5.2幅相频率特性及其绘制 绘制奈氏图的坐标系是极坐标与直角坐标系的重合。取极点为直角坐标的原点,极坐标轴为直角坐标的实轴。 由于系统的频率特性表达式为 G（jω）=A（ω）·ej???? 前面已经指出，系统的幅频特性与实频特性是ω的偶函数，而相频特性与虚频特性是ω的奇函数，即G（jω）与G（-jω）互为共轭。因此，假定ω可为负数，当ω在-∞→0的范围内连续变化时，相应的奈氏图曲线G（jω）必然与G（jω）对称于实轴。ω取负数虽然没有实际的物理意义，但是具有鲜明的数学意义，主要用于控制系统的奈氏稳定判别中。 1.求系统或元件的传递函数G（s） 2.用jω代替s，求出频率特性G（jω） 3.求出幅频特性A(ω)与相频特性?（ω）的表达式，也可求出实频特性与相频特性，帮助判断G（jω）所在的象限。 4.在0→∞的范围内选取不同的ω，根据A(ω)与?（ω）表达式计算出对应值，在坐标图上描出对应的向量G（jω），将所有G（jω）的端点连接描出光滑的曲线即可得到所求的奈氏曲线。 5.2.2典型环节的奈氏图 一、比例环节 二、积分环节 积分环节的传递函数为 三、微分环节 理想微分环节的 传递函数为 G(s)=s 频率特性为 G(j?)=j? 故幅频特性为 A(?)=|?|=? 与?成正比。 相频特性为 ? (?)=90o。